Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
DesinoBot: The construction of a color tracking turret
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2015 (English)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesisAlternative title
DesinoBot : Konstruktionen av ett färgsökande kanontorn (Swedish)
Abstract [en]

In a way to explore the different ways a computer may discern information from its surroundings this is a thesis focusing on analysis of a live camera feed. The core is how to build a turret, a tower with rotating axes, using a single-card computer and a camera module and make it interact based on visual input. The interaction explored is to track an object in the live feed. The tracking is solved by using Python 2 with OpenCV’s color-filter and contour-finder to create color tracking used to find a predefined object and determine the vector which the turret will aim towards. The turret is mounted on a motor-controlled chassis for increased mobility. Additional research is made on the turret’s control system to find the most efficient and still reliable one if cycleskips of calculations are introduced for performance saving. Herein is a full construction of said turret and extended explanation of relevant theory. The final product is able to follow a pre-specified object with a distinct and homogenous color, with dependable certainty and is able to take user-defined actions based on the information. Cycleskips to increase performance is determined, through statistical experiments, not to be an efficient method.

Abstract [sv]

I syfte att utforska olika sätt som en dator kan urskilja information från sin omgivning är detta ett projekt med fokus på analys av ett direkt kameraflöde. Grunden i projektet är hur man bygger ett kanontorn med roterande axlar med hjälp av en enkortsdator och kameramodul för att se till att systemet agerar baserat på visuell information. Det specifika interagerandet som utforskas är att spåra och följa ett objekt i kameraflödet. Spårningen löses med hjälp av Python 2 med OpenCVs färgfilter och konturfinnare för att tillsammans skapa färgsökning som används för att hitta ett fördefinierat föremål och bestämma vektorn som kanontornet kommer att sikta mot. Kanontornet är monterat påett motorstyrt chassi för ökad mobilitet. Utökad forskning görs på kanontornets styrsystem för att hitta det mest effektiva och fortfarande tillförlitliga styrsystem om cykelskippning införs över alla beräkningar för sparande av prestanda. Häri är en fullständig konstruktion av nämnda kanontorn och djupgående förklaring av relevant teori. Slutprodukten kan följa ett förbestämt objekt med en distinkt och homogen färg, med pålitlig säkerhet och klarar av att ta användardefinierade handlingar grundade på den givna informationen. Cykelskippning för att spara prestanda bevisas genom statistiska tester inte vara en effektiv metod.

Place, publisher, year, edition, pages
2015.
Series
MMKB 2015:02 MDAB 055
National Category
Mechanical Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-184249OAI: oai:DiVA.org:kth-184249DiVA: diva2:915902
Supervisors
Examiners
Available from: 2016-04-08 Created: 2016-03-31 Last updated: 2016-04-08Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(2366 kB)177 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 2366 kBChecksum SHA-512
2fd3d9a9d20eec4a67234226219ff67b3d1d7a67152e4f60dd4cd40d308110d9b1d78ed3c377c7b9875945db17ce9512d640de2fe7ca778bf490b6a133f1dd72
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 177 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 536 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf