Ändra sökning
Avgränsa sökresultatet
239240241242243 12051 - 12100 av 12142
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Träffar per sida
  • 5
  • 10
  • 20
  • 50
  • 100
  • 250
Sortering
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
Markera
Maxantalet träffar du kan exportera från sökgränssnittet är 250. Vid större uttag använd dig av utsökningar.
  • 12051.
    Álvarez Álvarez, Òscar
    KTH, Skolan för informations- och kommunikationsteknik (ICT).
    Business transformation based on ICT: Smart Grid2014Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [en]

    During the recent years several technologies and services based in Internet of Things (IoT) and Machine-to-Machine communications (M2M) have appeared in many different sectors; where IoT can be defined as the idea that any device that can be benefited by being connected will be connected and M2M communications is defined as the kind of communication between devices with minimal human interaction. IoT and M2M solutions can be applied in many sectors, like healthcare, transport, logistics, media or utilities. In every sector the motivations to implement this new services is different, as each sector has different final objectives and different actors and business models.

    When new technologies (like Smart Grid) appear two types of challenges can be defined: technical and business challenges, therefore innovation has to be applied in both of them. Too often innovation is focus on the technologic evolution and underestimated on the business field, however it is a key aspect for new technologies and services to reach commercial success.

    From the technological point of view the state of research on Smart Grid applications and services is quite advanced, while authors consider that innovation in the business part is one of the biggest challenges for Smart Grid technologies to reach success. The goal of this project is to understand the Smart Grid environment and context in different countries and propose business models suitable for the Smart Grid environment.

  • 12052.
    Ähdel, Victor
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS).
    On the effect of architecture on deep learning based features for homography estimation2018Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Nyckelpunkts-detektion och deskriptor-skapande är det första steget av homografi och essentiell matris estimering, vilket i sin tur används inom Visuell Odometri och Visuell SLAM. Det här arbetet utforskar effekten (i form av snabbhet och exakthet) av användandet av olika djupinlärnings-arkitekturer för sådana nyckelpunkter. De hel-faltade nätverken – med huvuden för både detektorn och deskriptorn – tränas genom en existerande själv-handledd metod, där korrespondenser fås genom kända slumpmässigt valda homografier. En ny strategi för valet av negativa korrespondenser för deskriptorns träning presenteras, vilket möjliggör mer flexibilitet i designen av arkitektur. Den nya strategin visar sig vara väsentlig då den möjliggör nätverk som presterar bättre än den lärda baslinjen utan någon kostnad i inferenstid.

    Varieringen av modellstorleken leder till en kompromiss mellan snabbhet och exakthet, och medan alla modellerna presterar bättre än ORB i homografi-estimering, så är det endast de större modellerna som närmar sig SIFTs prestanda; där de presterar 1-7% sämre. Att träna längre och med ytterligare typer av data kanske ger tillräcklig förbättring för att prestera bättre än SIFT. Även fast de minsta modellerna är 3× snabbare och använder 50× färre parametrar än den lärda baslinjen, så kräver de fortfarande 3× så mycket tid som SIFT medan de presterar runt 10-30% sämre. Men det finns fortfarande utrymme för förbättring genom optimeringsmetoder som övergränsar ändringar av arkitekturen, som till exempel kvantisering, vilket skulle kunna göra metoden snabbare än SIFT.

  • 12053.
    Älvenstrand, Daniel
    et al.
    KTH, Skolan för teknikvetenskaplig kommunikation och lärande (ECE).
    Horna, Joakim
    KTH, Skolan för teknikvetenskaplig kommunikation och lärande (ECE).
    Lärande inom vården – Ett digitalt frö: En pilotstudie i att designa ett nätbaserat lärverktyg för att effektivisera introduktionsutbildningen för sjuksköterskor inom hematologi.2015Självständigt arbete på avancerad nivå (yrkesexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    I dagsläget är introduktionsutbildningen för sjuksköterskorna på kliniken för hematologi på Karolinska Universitetssjukhuset otillräcklig vilket kan bidra till en äventyrad patientsäkerhet. Kliniken hoppas på att, med hjälp av ett interaktivt nätbaserat lärverktyg, kunna effektivisera sjuksköterskornas interna utbildning, göra deras utbildningsmaterial lättare att lära och motivera dem till fortsatt lärande.

     

    Detta examensarbete undersökte huruvida klinikens förhoppningar kunde uppnås. Detta undersöktes genom att skapa och utvärdera en prototyp till ett lärverktyg. Genom att kombinera teorier och forskning kring nätbaserad utbildning, användarcentrerad design, interaktionsdesign och lärandeperspektiv utvecklades ett prototypverktyg för nätbaserat lärande.

     

    För att identifiera sjuksköterskornas behov och situation gjordes en förstudie i form av en enkät- och intervjuundersökning på klinikens personal samt en intervjustudie med ansvarig personal på kliniken och sjukhuset. En prototyp av verktyget utvecklades och dess användbarhet utvärderades tillsammans med sjuksköterskorna. Verktyget utvärderades även gällande hur det kunde effektivisera lärandet av det utbildningsmaterial inom cytostatika som tillhandahålls av landstinget; detta genom utformandet och testandet av en kurs.

     

    Examensarbetets resultat identifierar de faktorer som bidrar till att göra ett nätbaserat lärverktyg användbart för klinikens personal. Dessa faktorer, tillsammans med identifierandet av de faktorer som påverkar deras lärandeprocess, bidrar till att effektivisera sjuksköterskornas introduktionsutbildning. Som slutsats kan ett lärverktyg som utvecklas tillsammans med berörd personal enligt en kombination av design- och lärandeperspektiv göras användbart och utbildande för att säkerställa sjuksköterskornas kompetenser och bidra till en ökad patientsäkerhet.

  • 12054.
    Åberg, Ludvig
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS).
    Multimodal Classification of Second-Hand E-Commerce Ads2018Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Produkter som läggs ut på marknadsplatser, såsom Blocket.se, kategoriseras oftast av säljaren själv. Att automatisera processen för kategorisering gör det därför både enklare och snabbare att lägga upp annonser och kan minska antalet produkter med felaktig kategori. Automatisk kategorisering gör det ocksåmöjligt för marknadsplatsen att använda ett mer detaljerat kategorisystem, vilket skulle kunna effektivisera sökandet efter produkter för potentiella köpare.Produktkategorisering adresseras ofta som ett klassificeringsproblem för text, eftersom den största delen av produktinformationen finns i skriftlig form. Genom att också inkludera produktbilder kan vi dock förvänta oss bättre resultat.I den här uppsatsen evalueras olika metoder för att använda både bild och text för annonsklassificering av data från blocket.se. I synnerhetundersökslate fusion modeller, där informationen från modaliteterna kombineras i samband med klassificeringen, samt early fusion modeller, där modaliteterna istället kombineras på en abstrakt nivå innan klassificeringen. Vi introduserar också vår egen modell Text Based Visual Attention (TBVA), en utvidgning av bildklassificeraren Inception v3 [1], som använder en attention mekanism för att inkorporera textinformation. För alla modeller som beskrivs i denna uppsats används textklassificeraren fast Text[2] för att processa text och bildklassificeraren Inception v3 för att processa bild. Våra resultat visar att late fusion modeller presterar bäst med vår data. I slutsatsen konstateras att late fusion modellerna lär sig vilka fall den ska 'lita' på text eller bild informationen, där early fusion och TBVA modellerna istället lär sig mer abstrakta koncept. Som framtida arbete tror vi det skulle vara av värde att undersöka hur TBVA modellerna presterar på andra uppgifter, såsom att bedöma likheter mellan annonser.

  • 12055.
    Åberg, Måns
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Fridh, Gustav
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Plattformsbaserat samarbete inom matematik2015Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Matematikkurser på Kungliga Tekniska Högskolan läses varje år av flera tusen studenter. Genomströmningen är låg relativt andra kurser och att öka andelen studenter som klarar kurserna utan att minska kraven ligger i både studenters och lärares intresse.I detta arbete undersöker vi vilka plattformar för samarbete inom matematik dagens studenter på medieteknik-programmet, KTH, använder, samt hur de används och hur de olika plattformarna upplevs påverka studenternas inlärning av matematik. Detta är relevant då matematikkurserna anses vara de svåraste på KTH. För att besvara frågeställningen bads 20 studenter svara på en enkät. Svaren som skickades in var främst i fritext.Resultaten visar att studenter använder sig av Facebook, Skype, Mathoverflow och Reddit vid samarbete i matematik. Dessa plattformar används då studenter finner något svårt i matematiken och behöver diskutera lösningar med andra. Plattformar som Youtube, WolframAlpha och Ludu används enligt studenterna själva för ett samarbete inom matematik. Vi anser dock att de nämnda plattformarna ej faller under vår benämning av plattformsbaserat samarbete. En majoritet av studenterna anser att det finns tillräckligt med resurser på KTH för att hjälpa dem med sin inlärning av matematik. Om KTH skulle införa en plattform för att underlätta matematikinlärningen önskar de flesta att det i sådana fall skulle implementeras ett diskussionsforum där studenter och lärare kan hjälpa varandra med lösningar på matematikproblem.

  • 12056.
    Åberg, Oscar
    et al.
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS).
    Sparf, Edvin
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS).
    Validating the Meta Attack Language using MITRE ATT&CK matrix2019Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    När fler och fler enheter kopplas ihop med varandra och med internet blir säkerheten för dessa enheter allt viktigare. Stora organisationer, som kan ha hundratals eller tusentals uppkopplade enheter, kan ha svårt att hitta svagheter i deras säkerhet. Dessa svagheter kan hittas med hjälp av hotmodellering. Meta Attack Language(MAL) kan användas för detta. Syftet med denna rapport är att studera vilka sorts cyberattacker som kan implementeras i MAL. För att göra detta har elva attacktekniker från cyberattacksdatabasen MITRE ATT&CK matrix implementerats i MAL. Rapporten visar att flera olika sorters cyberattacker kan implementeras i MAL. Eftersom slumpmässigt valda attackteknikerna gick att implementera i MAL, är det troligt att alla attackteknikerna i MITRE ATT&CK matrix kan implementeras i MAL.

  • 12057.
    Åborg, Carl
    et al.
    Uppsala Universitet.
    Gulliksen, Jan
    Uppsala Universitet.
    Arbetsmiljö och IT i ett Användarperspektiv2001Ingår i: Användarperspektiv: Människa, Teknik, Organisation / [ed] Bertil Olsson, Stockholm: VINNOVA , 2001, s. 83-90Kapitel i bok, del av antologi (Refereegranskat)
  • 12058.
    Åborg, Carl
    et al.
    Uppsala Universitet.
    Sandblad, Bengt
    Uppsala Universitet.
    Gulliksen, Jan
    Uppsala Universitet.
    Kavathatzopoulos, Iordanis
    Uppsala Universitet.
    Systemutveckling och arbetsmiljö: Att förebygga hälso- och arbetsmiljöproblem vid datorstött arbete genom bättre systemutveckling2001Ingår i: Arbete, människa, miljö & Nordisk ergonomi, Luleå: Nordiska ergonomisällskapet , 2001, s. 14-18Konferensbidrag (Refereegranskat)
  • 12059.
    Åborg, Carl
    et al.
    Uppsala Universitet.
    Sandblad, Bengt
    Uppsala Universitet.
    Gulliksen, Jan
    Uppsala Universitet.
    Lif, Magnus
    Uppsala Universitet.
    Integrating work environment considerations into usability evaluation methods - the ADA approach2003Ingår i: Interacting with computers, ISSN 0953-5438, E-ISSN 1873-7951, Vol. 15, nr 3, s. 453-471Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The ADA-method is an attempt to integrate work environment issues into a usability evaluation method. The intention is to provide a method that can be used for the analysis of computer systems that are used by skilled professionals as a major part of their work. An ADA-analysis is performed as a semi-structured observation interview. The objectives of the ADA-method are (1) to identify usability and cognitive work environment problems in a computer supported work situation, and (2) to be a basis for further analysis and discussions concerning improvements of the system. The method was designed to suit the needs of occupational health specialists as a complement to their traditional methods for investigating physical and psychosocial work environments. However, the method has a more general applicability as it can be taught to any usability expert to facilitate work environment considerations in their analysis and evaluation work. Furthermore, the paper reports on the use of the method in several different settings and the results thereof.

  • 12060. Ågerfalk, P.J.
    et al.
    Edenius, M.
    Hrastinski, Stefan
    Uppsala University, Sweden.
    Framing participation in organizational online communities: Research challenges2008Ingår i: Proceedings of the 31st Information Systems Research Seminar in Scandinavia, 2008Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Although many organizations have started to experiment with online communities, there is little theoretically grounded knowledge on how to develop, manage and improve such communities. In addressing this gap, we explore how participation in organizational online communities can be framed with the purpose to identify future research challenges. By conceptualizing the online community phenomenon the paper reflects on what motivates people and organizations to participate in such communities. Special attention is given to organizational online communities and potential research areas. A number of imminent research challenges are suggested.

  • 12061.
    Åhgren, Kristoffer
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS).
    Impact of Visual Aids on Estimated Travel Times2019Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Många populära digitala kartor arbetar mot att ha en enkel design med få visuella hjälpmedel. Denna studie avser att undersöka vilken påverkan visuella hjälpmedel i en karta har på användarnas uppskattning av restidens längd. För att svara på frågan genomfördes ett experiment. Under experimentet fick deltagaren uppskatta restiden mellan ett dussin par av punkter på olika kartor. Tre olika visuella hjälpmedel testades under experimentet: inget utöver vägarna och geografin, ett rutnät, och ett antal cirklar centrerade vid samma punkt. Resultaten av denna studie tyder på att folk uppskattar restider som kortare i områden de är bekanta med om ett rutnät används som visuellt hjäpmedel.

  • 12062. Åhlén, J.
    et al.
    Sundgren, David
    KTH, Skolan för informations- och kommunikationsteknik (ICT), Data- och systemvetenskap, DSV.
    Bengtsson, E.
    Application of underwater hyperspectral data for color correction purposes2007Ingår i: Pattern Recognition and Image Analysis, ISSN 1054-6618, Vol. 17, nr 1, s. 170-173Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Color correction of underwater images has been considered a difficult task for a number of reasons. Those include severe absorption of the water column, the unpredictable behavior of light under the water surface, limited access to reliable data for correction purposes, and the fact that we are only able to process three spectral channels, which is insufficient for most color correction applications. Here, the authors present a method to estimate a hyperspectral image from an RGB image and pointwise hyperspectral data. This is then used to color correct the hyperspectral underwater image and transform it back into RGB color space.

  • 12063. Åhlén, J.
    et al.
    Sundgren, David
    KTH, Skolan för informations- och kommunikationsteknik (ICT), Data- och systemvetenskap, DSV.
    Bengtsson, E.
    Pre-processing of underwater images taken in shallow water for color reconstruction purposes2005Ingår i: Proc. Seventh IASTED Int. Conf. Sign. Imag. Proc., 2005, s. 560-564Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Coral reefs are monitored with different techniques in order to examine their health. Digital cameras, which provide an economically defendable tool for marine scientists to collect underwater data, tend to produce bluish images due to severe absorption of light at longer wavelengths. In this paper we study the possibilities of correcting for this color distortion through image processing. The decrease of red light by depth can be predicted by Beer's Law. Another parameter that has been taken into account is the image enhancement functions built into the camera. We use a spectrometer and a reflectance standard to obtain the data needed to approximate the joint effect of these functions. This model is used to pre-process the underwater images taken by digital cameras so that the red, green and blue channels show correct values before the images are subjected to correction for the effects of the water column through application of Beer's Law. This process is fully automatic and the amount of processed images is limited only by the speed of computer system. Experimental results show that the proposed method works well for correcting images taken at different depths with two different cameras.

  • 12064. Åhlén, J.
    et al.
    Sundgren, David
    KTH, Skolan för informations- och kommunikationsteknik (ICT), Data- och systemvetenskap, DSV.
    Lindell, T.
    Bengtsson, E.
    Dissolved organic matters impact on colour reconstruction in underwater images2005Ingår i: IMAGE ANALYSIS, PROCEEDINGS / [ed] Kalviainen, H; Parkkinen, J; Kaarna, A, 2005, Vol. 3540, s. 1148-1156Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The natural properties of water column usually affect underwater imagery by suppressing high-energy light. In application such as color correction of underwater images estimation of water column parameters is crucial. Diffuse attenuation coefficients are estimated and used for further processing of underwater taken data. The coefficients will give information on how fast light of different wavelengths decreases with increasing depth. Based on the exact depth measurements and data from a spectrometer the calculation of downwelling irradiance will be done. Chlorophyll concentration and a yellow substance factor contribute to a great variety of values of attenuation coefficients at different depth. By taking advantage of variations in depth, a method is presented to estimate the influence of dissolved organic matters and chlorophyll on color correction. Attenuation coefficients that depends on concentration of dissolved organic matters in water gives an indication on how well any spectral band is suited for color correction algorithm.

  • 12065.
    Åhman, Henrik
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Medieteknik och interaktionsdesign, MID.
    Interaction as existential practice: An explorative study of Mark C. Taylor’s philosophical project and its potential consequences for Human-Computer Interaction2016Doktorsavhandling, monografi (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [sv]

    Denna avhandling syftar till att diskutera de möjliga konsekvenserna av att applicera Mark C. Taylors filosofi inom fältet Människa-Datorinteraktion (MDI).

    Den första delen av avhandlingen utgörs av en studie som fokuserar på två diskursiva trender inom MDI, materialitet och självet, och hur dessa diskurser beskriver interaktion. Genom en kvalitativ, induktiv innehållsanalys av 171 forskningsartiklar inom MDI-fältet identifieras ett antal teman som kan sägas utgöra dominerande perspektiv i framställningen av de tre fokusområdena. Studien identifierar också exempel på alternativa perspektiv som kontrasterar mot den vedertagna bilden av materialitet, självet samt interaktion inom MDI.

    Den andra delen av avhandlingen utgörs av en analys där Mark C. Taylors filosofiska projekt utforskas med syfte att identifiera filosofiska positioner som kan fungera som teoretiska resurser för en fördjupad förståelse av de tre fokusområdena. Genom en jämförelse mellan dessa positioner och filosofiska teman hos Friedrich Nietzsche framträder en bild där Taylors positioner kan sägas utgöra variationer och omläsningar av Nietzsches texter i relation till mer sentida teoretiska ansatser. Analysen syftar till att påvisa att Taylors projekt, som vid första anblicken kan tyckas utgöras av en rad skiftande och ibland motsägelsefulla filosofiska framställningar utan inre sammanhang, i själva verket kan förstås som en mer sammanhängande teoretisk position om den läses i relation till Nietzsches filosofi.

    Med utgångspunkt i de två litteraturstudierna diskuteras slutligen möjliga konsekvenser av att använda Taylors filosofi som teoretiskt ramverk inom MDI och följande slutsatser presenteras: att Taylors filosofi erbjuder ett perspektiv på interaktionen mellan människor och datorer som betonar interaktion som en identitetsskapande, existentiell process vilket skiljer sig från det dominerande perspektivet inom MDI; att Taylors filosofi kan relateras till och utgöra ett teoretiskt fundament för de alternativa MDI-diskurser som tidigare identifierats, samt att en sådan process kan bidra till en vidareutveckling av teoribildningen inom MDI.

  • 12066.
    Åhman, Henrik
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Medieteknik och interaktionsdesign, MID.
    The aesthetic turn: Exploring the religious dimensions of digital technology2016Ingår i: Approaching Religion, ISSN 1799-3121, E-ISSN 1799-3121, Vol. 6, nr 2, s. 156-163Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The arena for developing digital technology has undergone an aesthetic turn, broadening the focus from a functionalist approach producing centralized systems in the 1970s and 1980s to an increased awareness of the aesthetic aspects of the individual user’s interaction with technology in the 1990s and 2000s. Within the academic research fields studying digital technology (e.g. Human-Computer Interaction and Interaction Design) the aesthetic turn has resulted in a shift from a strong emphasis on user behaviour to an increased interest in aesthetic perspectives on the role of the designer, the design process, and the design material. Within these fields, aesthetics has often been interpreted as belonging to the realm of the individual; personal experiences such as pleasure, engagement, and emotions have been emphasized in both technology development and technology research. Aesthetics is not, however, only an individual phenomenon but also has relational and structural components that need to be acknowledged. Structural aspects of aesthetics condition the possibilities for individuals interacting with digital technology. Thus, the tension between individual and relational aspects of aesthetics in digital technology also reflects a tension between freedom and limitation; between change and permanence; between destabilizing and stabilizing forces. Such a broadened understanding of aesthetics offers a model of digital technology that roughly corresponds to Mark C. Taylor’s definition of religion. Taylor argues that religion is constituted by, on the one hand, a figuring moment characterized by structural stability and universality, and, on the other hand, a disfiguring moment characterized by disruption, particularity, and change. The purpose of this paper is to discuss the aesthetic turn and Taylor’s definition of religion to illustrate similarities between the two, suggesting possible religious dimensions of digital technology and how that can inform our understanding of people’s interaction with digital technology.

  • 12067.
    Åhs, Fredrik
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Evaluation of memory based collaborative filtering for repository recommendation on Github2017Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Det finns en väldigt stor mängd git-project tillgängliga på GitHub. Om en användare vill upptäcka intressanta projekt måste denne förlita sig på allmänna topplistor alternativt utforska GitHub på egen hand. Rekommendationssystem är en slags mjukvaru algoritmer som kan skapa personligt anpassade rekommendationer till användare. En speciell typ av dessa algoritmer kallas för minnesbaserad kollaborativ rekommendation. Den här avhandlingen ämnar utforska huruvida denna typ av algoritmer kan användas för att rekommendera git-projekt till användare på GitHub. Detta görs genom att utvärdera relevant forskning i området vilket leder till en rad experiment vilka utverderar tillförlitlheten hos ett antal algoritmer. Resultaten från dessa experiment indikerar att minnesbaserad kollaborativ rekommendation är något bättre än allmänna topplistor för en liten grupp av användare på GitHub. För de allra flesta är dock allmänna topplistor ett bättre alternativ.

  • 12068.
    Åkerberg, Ludvig
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Using Unsupervised Machine Learning for Outlier Detection in Data to Improve Wind Power Production Prediction2017Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Vindkraftsproduktion som källa för hållbar elektrisk energi har på senare år ökat och visar inga tecken på att sakta in. Den här oförutsägbara källan till energi har bidragit till att destabilisera elnätet vilket orsakat dagliga kraftiga svängningar i priser på elmarknaden. För att elproducenter och konsumenter ska kunna göra bra investeringar har metoder för att prediktera vindkraftsproduktionen utvecklats.

    Dessa metoder är ofta baserade på maskininlärning där historiska data från väderleksprognoser och vindkraftsproduktion använts. Denna data kan innehålla så kallade outliers, vilket resulterar i försämrade prediktioner från maskininlärningsmetoderna.

    Målet med det här examensarbetet var att identifiera och ta bort outliers från data så att prediktionerna från dessa metoder kan förbättras. För att göra det har en metod för outlier-identifikation utveklats baserad på oövervakad maskininlärning och forskning har genomförts på områdena inom maskininlärning för att identifiera outliers samt prediktion för vindkraftsproduktion.

  • 12069.
    Åkerblom, Beatrice
    et al.
    Computer and Systems Science Stockholm University.
    Castegren, Elias
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Programvaruteknik och datorsystem, SCS.
    Wrigstad, Tobias
    Uppsala University.
    Progress Report: Exploring API Design for Capabilities for Programming with Arrays2019Ingår i: ECOOP 2019, 2019Konferensbidrag (Refereegranskat)
  • 12070.
    Åkerborg, Örjan
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Beräkningsbiologi, CB.
    Taking advantage of phylogenetic trees in comparative genomics2008Doktorsavhandling, sammanläggning (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Phylogenomics can be regarded as evolution and genomics in co-operation. Various kinds of evolutionary studies, gene family analysis among them, demand access to genome-scale datasets. But it is also clear that many genomics studies, such as assignment of gene function, are much improved by evolutionary analysis. The work leading to this thesis is a contribution to the phylogenomics field. We have used phylogenetic relationships between species in genome-scale searches for two intriguing genomic features, namely and A-to-I RNA editing. In the first case we used pairwise species comparisons, specifically human-mouse and human-chimpanzee, to infer existence of functional mammalian pseudogenes. In the second case we profited upon later years' rapid growth of the number of sequenced genomes, and used 17-species multiple sequence alignments. In both these studies we have used non-genomic data, gene expression data and synteny relations among these, to verify predictions. In the A-to-I editing project we used 454 sequencing for experimental verification.

    We have further contributed a maximum a posteriori (MAP) method for fast and accurate dating analysis of speciations and other evolutionary events. This work follows recent years' trend of leaving the strict molecular clock when performing phylogenetic inference. We discretised the time interval from the leaves to the root in the tree, and used a dynamic programming (DP) algorithm to optimally factorise branch lengths into substitution rates and divergence times. We analysed two biological datasets and compared our results with recent MCMC-based methodologies. The dating point estimates that our method delivers were found to be of high quality while the gain in speed was dramatic.

    Finally we applied the DP strategy in a new setting. This time we used a grid laid out on a species tree instead of on an interval. The discretisation gives together with speciation times a common timeframe for a gene tree and the corresponding species tree. This is the key to integration of the sequence evolution process and the gene evolution process. Out of several potential application areas we chose gene tree reconstruction. We performed genome-wide analysis of yeast gene families and found that our methodology performs very well.

  • 12071.
    Åkerlund, Joakim
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Design av robusta nätverk2013Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Internet och nätverk i dagens samhälle är något som många företag är beroende av för att verksamheten ska fungera. Den här rapportens fokus är en undersökning av nätverk och en utvärdering av tekniker och metoder som finns för att öka robustheten i olika grad. Att öka robustheten kommer i många fall även öka kostnaden för själva nätverket, både vad gäller konstruktion och underhåll. Då ett företags mål ofta är att tjäna pengar måste det ställa sig till vilka tekniker som är värda att investera pengar i jämfört med kostnaderna av att något i nätverket skulle gå fel och därmed inte skulle kunna uppfylla de krav på nätverket som företaget har.

    Examensarbetet utförs på Post- och Telestyrelsen (PTS) och utgår därför ifrån hur deras nätverk är uppbyggt. Efter en bakgrund av de olika teknikerna beskrivs även ett antal praktiska tester för att faktiskt se att robusthetsteknikerna fungerar som de ska. Fokus kommer ligga på PTS nätverk, men för att få perspektiv och en mer generell förståelse tas det även upp olika scenarion. Dessa scenarion handlar om företag i varierande storlek som utsätts för olika risker och ställs inför problem som de behöver överkomma. Slutligen dras slutsatser och reflektioner utifrån de resultat som de praktiska testerna påvisat och även vad man kan lära sig om olika robusthetsmetoder och deras fördelar och nackdelar i allmänhet.

  • 12072. Åkerman, S.
    et al.
    Lindeberg, Tony
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Beräkningsbiologi, CB.
    Roland, P.
    Surface Model Generation and Segmentation of the Human Celebral Cortex for the Construction of Unfolded Cortical Maps1996Ingår i: Proc. 2nd International Conference on Functional Mapping of the Human Brain: HBM'96, published in Neuroimage, volume 3, number 3, 1996, s. S126-S126Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Representing the shape of the human cerebral cortex arises as a basic subproblem in several areas of brain science, such as when describing the anatomy of the cortex and when relating functional measurements to cortical regions. 

    Most current methods for building such representions of the cortical surface are either based on contours from two-dimensional cross sections or landmarks that have been obtained manually.

    In this article, we outline a methodology for semi-automatic contruction of a solely surface based representation of the human cerebral cortex in vivo for subsequent generation of  (unfolded) two-dimensional brain maps.

    The method is based on input data in the form of three-dimensional NMR images, and comprises the following main steps:

    • suppression of disturbing fine-scale structures by linear and non-linear scale-space techniques,
    • generation of a triangulated surface representation based on either iso-surfaces or three-dimensional edge detection,
    • division of the surface model into smaller segments based on differential invariants computed from the image data.

    When constructing an unfolded (flattened) surface representation, the instrinsic curvature of the cortex means that such a unfolding cannot be done without introducing distortions. To reduce this problem, we propose to cut the surface into smaller parts, where a ridge detector acts as guideline, and then unfold each patch individually, so as to obtain low distortions.

    Having a solely surface based representation of the cortex and expressing the image operations using multi-scale differential invariants in terms of scale-space derivatives as done in this work is a natural choice both in terms of conceptual and algorithmic simplicity. Moreover, explicitly handling the multi-scale nature of the data is necessary to obtain robust results.

  • 12073.
    Åman, Agnes
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS).
    Predicting consultation durations in a digital primary care setting2018Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Syftet med denna uppsats är att utvärdera olika verktyg för att prediktera längden på ett läkarbesök och därmed göra det möjligt att skapa en mer effektiv schemaläggning i primärvården och på så sätt minska väntetiden för patienterna. Även om inget faktiskt schemaläggningssystem har föreslagits i denna uppsats så har fyra maskininlärningsmodeller implementerats och jämförts. Syftet med detta var bland annat att se om det var möjligt att dra slutsatsen att någon av modellerna gav bättre resultat än de andra.

    Den indata som använts i denna studie har bestått dels av symptomdata insamlad från symptomformulär ifylld av patienten före ett videomöte med en digital vårdgivare. Denna data har kombinerats med läkarens genomsnittliga mötestid i hens tidigare genomförda möten. Utdatan har definierats som längden av ett videomöte samt den tid som läkaren har behövt för administrativt arbete före och efter själva mötet.

    Ett av målen med denna studie var att undersöka som sambandet mellan indata och utdata är linjärt eller icke-linjärt. Ett annat mål var att formulera problemet både som ett regressionsproblem och som ett klassifikationsproblem. Syftet med detta var att kunna jämföra och se vilken av problemformuleringarna som gav bäst resultat. De modeller som har implementerats i denna studie är linjär regression, linjär diskriminationsanalys (linear discriminant analysis) och neurala nätverk implementerade för både regression och klassifikation.

    Efter att ha genomfört ett statistiskt t-test och en två-vägs ANOVA-analys kunde slutsatsen dras att ingen av de fyra studerade modellerna presterade signifikant bättre än någon av de andra. Eftersom linjär regression är enklare och kräver mindre datorkapacitet än de andra modellerna så dras slutsatsen att linjär regression kan rekommenderas för framtida användning tills det har bevisats att någon annan modell ger bättre resultat.

    De begränsningar som har identifierats hos studien är bland annat att det bara var fyra modeller som implementerats samt att datan som använts har vissa brister. Framtida studier som inkluderar fler modeller och bättre data har därför föreslagits. Dessutom uppmuntras framtida studier där ett faktiskt schemaläggningssystem implementeras som använder den metodik som föreslås i denna studie. 

  • 12074.
    Åman, Agnes
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Nyblom, Hanna
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Measuring the extent of interdisciplinary research and creating a collaboration group structure at KTH2016Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [en]

    With interdisciplinary research being a possibility in modern research environ- ments, it is interesting to optimise collaborations between researchers in order to further develop the research environment. The scope of this thesis was therefore to develop a method to measure how widespread the interdisciplinary research is and to propose collaboration groups of researchers created by the use of graph theory.

    This problem was approached by studying the research at KTH by col- lecting research publications from the publication database DiVA using a web crawler. Then representing the authors of the publications as nodes and the collaborations between two authors as edges in a graph. A graph partitioning algorithm developed by Flake et al. was chosen after a literature study, then applied to the graph to produce the requested collaboration groups.

    The results showed that while interdisciplinary research is not the norm at KTH, 23% of the proposed collaboration groups consisted of two or more researchers from different schools at KTH. The original ratio of school associ- ation was retained through the partitioning of the graph. A measurement of collaboration per researcher in each collaboration group was suggested and the calculated values of these measurements was found to be largely in the same range, with the exception of one collaboration group. The results also high- lighted some inconsistencies in DiVA.

    The conclusions were that interdisciplinary research was not very widespread at KTH, however 77 groups were suggested which could be of use for researchers at KTH from now on and in the future. A conclusion was also that this method for finding suitable collaboration groups could be applied at other universities where perhaps interdisciplinary research is more frequent. 

  • 12075.
    Åslund, Rikard
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Network Communication for a MMORPG on Android.2011Självständigt arbete på avancerad nivå (yrkesexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Denna rapport undersöker möjligheterna att utveckla en Android-version av spelet Salem, som för närvarandet är under utveckling. Fokus ligger på nätverkskommunikation men ämnen som minnesallokering och grafik kommer också beröras. Resultaten som presenteras indikerar att det utan tvekan är möjligt att utveckla ett spel som Salem för Android-plattformen, men man måste noga överväga plattformens begränsningar och möjligheter. Vikten av att hålla en hög överföringshastighet betonas och läsaren får ett protokoll presenterat för sig som hjälper till att bibehålla detta.

    Rapporten avslutar med att fastställa att nätverkskommunikationen på Android-enheten kan ses som både stabil och ostabil. Det är nödvändigt att uppmärksamma att fall med plötslig minskning av stabiliteten kommer att inträffa och de bör hanteras på ett lämpligt sätt.

  • 12076.
    Åstrand, Max
    et al.
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Reglerteknik. ABB Corporate Research Center, Västerås, Sweden.
    Johansson, Mikael
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Reglerteknik.
    Zanarini, A.
    Fleet scheduling in underground mines using constraint programming2018Ingår i: 15th International Conference on Integration of Constraint Programming, Artificial Intelligence, and Operations Research, CPAIOR 2018, Springer, 2018, Vol. 10848, s. 605-613Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The profitability of an underground mine is greatly affected by the scheduling of the mobile production fleet. Today, most mine operations are scheduled manually, which is a tedious and error-prone activity. In this contribution, we present and formalize the underground mine scheduling problem, and propose a CP-based model for solving it. The model is evaluated on instances generated from real data. The results are promising and show a potential for further extensions.

  • 12077.
    Åström, Emil
    KTH, Skolan för informations- och kommunikationsteknik (ICT).
    Task Scheduling in Distributed Systems: Model and prototype2016Självständigt arbete på avancerad nivå (yrkesexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Ett distribuerat system är en samling av enheter som arbetar tillsammans för att lösa ett problem som en ensam enhet inte skulle kunna lösa själv. Användningen av tunga algoritmer har ökat och därför har distribuerade beräkningssystem skapats. För att ta vara på de resurser som finns i de distribuerade beräkningssystemen har uppgiftsallokering och schemaläggningsalgoritmer skapats. Uppgiftsallokering försöker allokera uppgifter till de bästa processorerna och schemaläggning bestämmer körordningen på uppgifterna. I vissa fall hanterar schemaläggningen också allokeringen av uppgifter. En uppgift är den minsta enhet som kan schemaläggas och kan vara processer eller trådar. Uppgifter kan läggas ihop till ett så kallat jobb som innehåller en mängd uppgifter. I denna uppsatts har en generell modell och prototyp skapats som kan användas i en mängd olika distribuerade system och kan hantera de olika egenskaper som uppgifter kan innehålla. Dessa egenskaper kan till exempel vara körordning eller deadline. Den framtagna modellen har skapats utifrån de bästa granskade metoderna under en literaturstudie. Den framtagna modellen har skapats utifrån de schemaläggnings-metoder som granskats vid edn literaturstudie och visat sig ha de bästa egenskaperna, dvs går att anpassa till en generall lösning, skalbara, felsäkra och snabba. Några av de använda metoderna innefattar batch sampling, late binding och fair scheduling. Utifrån den skapade modellen har en prototyp implementerats som innehåller de mest väsentliga delarna av modellen. Prototypen har testats genom att mäta genomströmmningen av uppgifter samt hur bra fördelad är uppgifterna mellan arbetarna av systemet. Testet för genomströmmningen visade att när uppgifter med körordning används sänks inte genomströmmningen av uppgifter och lastbalanseringen visade att arbetarna har ungefär lika stor last genom körningen. En evaluering av modellen har utförts som visa att modellen fungerar bra i distribuerade system samt kan hantera en mängd olika uppgifter. Prototypen har testats i en liten miljö och visats fungera bra för mindre miljöer med liknande behov.

  • 12078. Åström, J.A.
    et al.
    Carter, A.
    Hetherington, J.
    Ioakimidis, K.
    Lindahl, Erik
    KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Teoretisk fysik, Beräkningsbiofysik. KTH, Centra, Science for Life Laboratory, SciLifeLab.
    Mozdzynski, G.
    Nash, R. W.
    Schlatter, Philipp
    KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Mekanik.
    Signell, A.
    Westerholm, J.
    Preparing scientific application software for exascale computing2013Ingår i: Applied Parallel and Scientific Computing: 11th International Conference, PARA 2012, Helsinki, Finland, June 10-13, 2012, Revised Selected Papers / [ed] Pekka Manninen, Per Öster, Springer, 2013, s. 27-42Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Many of the most widely used scientifc application software of today were developed largely during a time when the typical amount of compute cores was calculated in tens or hundreds. Within a not too distant future the number of cores will be calculated in at least hundreds of thousands or even millions. A European collaboration group CRESTA has recently been working on a set of renowned scientific software to investigate and develop these codes towards the realm of exascale computing. The codes are ELMFIRE, GROMACS, IFS, HemeLB, NEK5000, and OpenFOAM. This paper contains a summary of the strategies for their development towards exascale and results achieved during the first year of the collaboration project.

  • 12079.
    Åsén, Per-Olov
    KTH, Tidigare Institutioner, Numerisk analys och datalogi, NADA.
    A proof of a resolvent estimate for plane flow by new analytical and numerical techniques2004Licentiatavhandling, sammanläggning (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    This thesis concerns stability of plane Couette flow in three space dimensions for the incompressible Navier-Stokes equations. We present new results for the resolvent corresponding to this flow. Previously, analytical bounds of the resolvent have been derived in parts of the unstable half-plane. In the remaining part, only bounds based on numerical computations in an infinite parameter domain are available. Due to the need for truncation of this infinite parameter domain, these results are mathematically insufficient.

    We obtain a new analytical bound of the resolvent at s = 0 in all but a compact subset of the parameter domain. This is done by deriving approximate solutions of the Orr-Sommerfeldt equation and bounding the errors made by the approximations. In the remaining compact set, we use standard numerical techniques to obtain a bound. Hence, this part of the proof is not rigorous in the mathematical sense.

    In the thesis, we present a way of making also the numerical part of the proof rigorous. By using analytical techniques, we reduce the remaining compact subset of the parameter domain to a finite set of parameter values. In this set, we need to compute bounds of the solution of a boundary value problem. By using a validated numerical method, such bounds can be obtained. In the last part of the thesis, we investigate a validated numerical method for enclosing the solutions of boundary value problems.

  • 12080.
    Çelaj, Ilir
    et al.
    KTH, Skolan för informations- och kommunikationsteknik (ICT).
    Rusu, Lazar
    IT Outsourcing Relationships in Swedish Public Organizations2014Ingår i: PERSPECTIVES IN BUSINESS INFORMATICS RESEARCH, BIR 2014 / [ed] Johansson, B; Andersson, B; Holmberg, N, 2014, Vol. 194, s. 15-29Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Information technology (IT) is not only beneficial for the private sector but has a lot to offer for the public sector as well. However, most of the studies in IT outsourcing relationships consider only the private sector and do not pay attention to the public sector. In this context, the research has looked to determine the influential factors in IT outsourcing relationships in Swedish public organizations like are Swedish municipalities and classified them according to the importance. The research methodology used has included a survey among IT outsourcing decision makers from Swedish municipalities and a case study in a Swedish municipality. The survey has revealed that trust, cooperation, commitment, communication, and flexibility are the top five most important factors which are influencing the provider-recipient IT outsourcing relationship in Swedish municipalities. While the case study has revealed that all the factors that were identified during the literature review are influencing the provider-recipient IT outsourcing relationship in Swedish municipalities plus the identification of two new factors which are legislation and economy/money.

  • 12081.
    Öbom, Anton
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Bratteby, Adrian
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Maskininlärning för att förutspå churn baserat på diskontinuerlig beteendedata2017Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Denna rapport handlar om att utforska fälten maskininlärning och digital marknadsföring, genom att använda maskininlärning som ett redskap för att förutspå churn i en typ av företag med diskontinuerlig beteendedata.

    För att förutspå churn finns relativt simpla "out of the box"-modeller, som support vector machines och random forests, som används för att nå acceptabla resultat. För att nå liknande resultat som i arbeten där churn utförs på kontinuerlig beteendedata konstaterar denna rapport att framtida arbeten forska på vilka utvärderingsmetriker som är mest lämpade.

    I rapporten presenteras också hur dessa upptäckter kan kommersialiseras och hur företaget Sellpy kan tjäna på att förutspå churn.

  • 12082.
    Ödegaard Jacobsson, Sofia
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS).
    Deepening User Engagement on an Esports Platform Using Gamification: A Multi-Conceptual Study2019Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Under senare år har det globala intresset för esport ökat exponentiellt, vilket har öppnat upp för ny teknik och produkter att utvecklas. Ett exempel är esportplattformar som tillgängliggör spelare med en gemensam plats att utföra sina esportrelaterade aktiviteter. Denna studie använder aktuell forskning om motivation och användarengagemang för att utveckla tre konceptuella designförslag som visar hur lämpliga gamificationkomponenter kan inkorporeras i en esportplattform för att fördjupa användarengagemang. Dessa konceptuella designförslag utvärderas i en fokusgrupp där deltagarna har expertkunskaper inom esport, användarupplevelse, teknik och speldesign. Baserat på resultaten utformas konceptuella riktlinjer och två slutliga konceptuella designförslag presenteras. Med dessa två slutliga designförsag syftar denna studie till att bidra till och inspirera framtida designarbeten inom gamification och esport.

  • 12083.
    Ödling, David
    et al.
    KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI).
    Österlund, Arvid
    KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI).
    Factorisation of Latent Variables in Word Space Models: Studying redistribution of weight on latent variables2014Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Målet med alla semantiska fördelningsmodeller (DSMs) är en skalbaroch precis representation av semantiska relationer. Nya rön från Bullinaria & Levy (2012) och Caron (2001) indikerar att man kan förbättra prestandan avsevärt genom att omfördela vikten ifrån principalkomponenterna med störst varians mot de lägre. Varför metoden fungerar är dock fortfarande oklart, delvis på grund av höga beräkningskostnader för PCA men även på grund av att resultaten strider mot tidigare praxis.

    Vi börjar med att replikera resultaten i Bullinaria & Levy (2012) för att sedan fördjupa oss i resultaten, både kvantitativt och kvalitativt, genom att använda oss av BLESS testet.

    Huvudresultaten av denna studie är verifiering av 100% på TOEFL testet och ett nytt resultat på en paradigmatisk variant av BLESStestet på 91.5%. Våra resultat tyder på att en omfördelning av vikten ifrån de första principalkomponenterna leder till en förändring i fördelningensins emellan de semantiska relationerna vilket delvis förklarar förbättringen i TOEFL resultaten. Vidare finner vi i enlighet med tidigare resultat ingen signifikant relation mellan ordfrekvenser och viktomfördelning.

    Utifrån dessa resultat föreslår vi en rad experiment som kan ge vidare insikt till dessa intressanta resultat.

  • 12084.
    Öfverholm, Rebecka
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Towards Functional Relation Learning with a Physical Robot.2012Självständigt arbete på avancerad nivå (yrkesexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Målet med detta projekt är att undersöka möjligheten för en robot att själv lära sig en modell för funktionella spatiala relationer genom att interagera med sin miljö. Jag testar detta genom att låta en robot lära sig de två relationerna "positionskontroll" och "stöd", som båda är viktiga delar av den spatiella prepositionen "på". Detta görs genom en fysiksimulering där en robotarm får interagera med olika sorters föremål i en virtuell scen, med hjälp av ramverket OpenRAVE. Roboten manipulerar föremål i scenen för att testa varje relation, och de data som genereras används i inlärning med Sparse Bayesian models för att träna en klassifierare. Resultaten visar att inlärning av funktionella relationer är möjlig, trots begränsningar både i möjligheten att hitta grepp och i fysiksimuleringens kvalitet.

  • 12085.
    Ögren, Petter
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Improved predictability of reactive robot control using Control Lyapunov Functions2008Ingår i: 2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS, 2008, s. 1274-1279Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Model based robot control approaches are often designed to allow the verification of certain system properties such as safety or goal convergence. However, designing such controllers is often very time consuming, and most of the time it is not possible to add additional control objectives without jeopardizing the previously proved system properties.

  • 12086.
    Ögren, Petter
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Split and Join of Vehicle Formations doing Obstacle Avoidance2004Ingår i: 2004 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1- 5, PROCEEDINGS, 2004, s. 1951-1955Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, we study a scenario where a set of vehicles having different origins and/or destinations move in a common region. The goal is to have the vehicles join and leave formations in a completely decentralized manner. When a vehicle traveling along its own path finds itself moving close to another vehicle it automatically switches into follower mode. The vehicle stays in follower mode as long as the path of the other vehicle is beneficial to it. If, at some point, the leader is not moving towards the destination of the follower, the follower leaves the leader and head of on its own. We address this problem for a group of dynamic unicycle robots. Incorporating the split and join capability into a Receding Horizon Control approach to obstacle avoidance we are able to show safety as well as convergence of all vehicles to their destinations under general nonconvex obstacle assumptions. We illustrate the method with a simulation example

  • 12087.
    Ögren, Petter
    et al.
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Backlund, Adam
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Harryson, Tobias
    Swedish Air Force, Air Combat School .
    Kristensson, Lars
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Stensson, Patrik
    Swedish Air Force, Air Combat School.
    Autonomous UCAV Strike Missions using Behavior Control Lyapunov Functions2006Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    An autonomous Unmanned Combat Aerial Vehicle (UCAV) carrying out a surveillance or strike mission must be able to handle situations where the different mission objectives are in conflict and a tradeoff must be made, e.g. when the time of arrival is in conflict with the prescribed safety distance to an enemy surface to air missile (SAM) site. This paper describes a framework called Behavior Control Lyapunov Functions (BCLF), to handle such tradeoffs. The framework combines the natural idea of different control behaviors for different mission objectives, suggested in the Behavior Based robotics approach, with the mathematical transparency of Control Lyapunov Functions (CLF) from control theory. First, each behavior is represented by a scalar function with certain CLF-like properties, describing to what extent that mission objective is satisfied. The operator then edits a priority table reflecting the order of importance between different objectives, as well as different levels of satisfaction. Based on the table and the current levels of satisfaction the algorithm decides which objectives should be focused on right now, and which should currently be ignored. Finally, the current high priority objectives are transformed into recommended subsets of the available control choices, and passed to the controller. The paper is concluded with simulation examples illustrating the approach.

  • 12088.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Egerstedt, M
    Hu, X
    A Control Lyapunov Function Approach to Multi-Agent Coordination2001Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, the multiagent coordination problem is studied. This problem is addressed for a class of robots for which control Lyapunov functions can be found. The main result is a suite of theorems about formation maintenance, task completion time, and formation velocity. It is also shown how to moderate the requirement that, for each individual robot, there exists a control Lyapunov function. An example is provided that illustrates the soundness of the method

  • 12089.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Egerstedt, M
    Hu, X
    A control Lyapunov function approach to multi-agent coordination2002Ingår i: IEEE transactions on robotics and automation, ISSN 1042-296X, Vol. 18, nr 5, s. 847-851Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, the multiagent coordination problem is studied. This problem is addressed for a class of robots for which control Lyapunov functions can be found. The main result is a suite of theorems about formation maintenance, task completion time, and formation velocity. It is also shown how to moderate the requirement that, for each individual robot, there exists a control Lyapunov function. An example is provided that illustrates the soundness of the method

  • 12090.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Egerstedt, M
    Hu, X
    Reactive mobile manipulation using dynamic trajectory tracking2000Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    A solution to the trajectory tracking problem for mobile manipulators is proposed, that allows for the base to be influenced by a reactive, obstacle avoidance behavior. Given a trajectory for the gripper to follow, a tracking algorithm for the manipulator is designed, and at the same time the base motions are generated in such a way that the base is coordinated with the gripper. Furthermore, it is shown that the method allows arbitrary upper and lower bounds on the gripper-base distance to be set and this can be achieved without introducing deadlocks into the system. The solution also ensures that the control effort, spent on slow base motions, is kept small

  • 12091.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Fiorelli, E
    Leonard, N.E.
    Formations with a Mission: Stable Coordination of Vehicle Group Maneuvers2002Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper we present a stable coordination strategy for vehicle formation missions that involve group translation, rotation, expansion and contraction. The underlying coordination framework uses artificial potentials and virtual leaders. Symmetry in the framework is exploited to partially decouple the mission control problem into a formation management subproblem and a maneuver management subproblem. The designed dynamics of the virtual leaders play a key role in both subproblems: the direction of motion of the virtual leaders is designed to satisfy the mission while the speed of the virtual leaders is designed to ensure stability and convergence properties of the formation. The latter is guaranteed by regulating the virtual leader speed according to a feedback measurement of an appropriate formation error function. The coordination strategy is illustrated in the context of adaptive gradient climbing missions.

  • 12092.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Leonard, N
    Obstacle Avoidance in Formation,2003Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, we present an approach to obstacle avoidance for a group of unmanned vehicles moving in formation. The goal of the group is to move through a partially unknown environment with obstacles and reach a destination while maintaining the formation. We address this problem for a class of dynamic unicycle robots. Using Input-to-State Stability we combine a general class of formation-keeping control schemes with a new dynamic window approach to obstacle avoidance in order to guarantee safety and stability of the formation as well as convergence to the goal position. An important part of the proposed approach can be seen as a formation extension of the configuration space obstacle concept. We illustrate the method with a challenging example.

  • 12093.
    Ögren, Petter
    et al.
    Mech. & Aerosp. Eng. Dept., Princeton Univ., NJ, USA.
    Leonard, Naomi Ehrich
    Mech. & Aerosp. Eng. Dept., Princeton Univ., NJ, USA.
    A Convergent Dynamic Window Approach to Obstacle Avoidance2005Ingår i: IEEE Transactions on robotics, ISSN 1552-3098, E-ISSN 1941-0468, Vol. 21, nr 2, s. 188-195Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The dynamic window approach (DWA) is a well-known navigation scheme developed by Fox et al. and extended by Brock and Khatib. It is safe by construction, and has been shown to perform very efficiently in experimental setups. However, one can construct examples where the proposed scheme fails to attain the goal configuration. What has been lacking is a theoretical treatment of the algorithm's convergence properties. Here we present such a treatment by merging the ideas of the DWA with the convergent, but less performance-oriented, scheme suggested by Rimon and Koditschek. Viewing the DWA as a model predictive control (MPC) method and using the control Lyapunov function (CLF) framework of Rimon and Koditschek, we draw inspiration from an MPC/CLF framework put forth by Primbs to propose a version of the DWA that is tractable and convergent.

  • 12094.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Leonard, N.E.
    A Probably Convergent Dynamic Window Approach to Obstaclen Avoidance2002Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The dynamic window approach is a well known navigation scheme developed in Fox et al. (1997) and extended in Brock and Khatib (1999). It is safe by construction and has been shown to perform very e#ciently in experimental setups. However, one can construct examples where the proposed scheme fails to attain the goal configuration. What has been lacking is a theoretical treatment of the algorithm's convergence properties. Here we present such a treatment.

  • 12095.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Leonard, N.E.
    A tractable convergent dynamic window approach to obstacle avoidance2002Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The dynamic window approach is a well known navigation scheme developed by Fox et. al. [1] and extended by Brock and Khatib [2]. It is safe by construction and has been shown to perform very efficiently in experimental setups. However, one can construct examples where the proposed scheme fails to attain the goal configuration. What has been lacking is a theoretical treatment of the algorithm's convergence properties. A first step towards such a treatment was presented in [4]. Here we continue that work with a computationally tractable algorithm resulting from a careful discretization of the optimal control problem of the previous paper and a way to construct a continuous Navigation Function. Inspired by the similarities between the Dynamic Window Approach and the Control Lyapunov Function and Receding Horizon Control synthesis put forth by Primbs et. al. [3] we propose a version of the Dynamic Window Approach that is tractable and provably convergent.

  • 12096.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Martin, C.F.
    Optimal Vaccination Strategies for the Control of Epidemics in Highly Mobile Populations2000Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Our goal is to calculate optimal vaccination patterns for a rapidly spreading disease in an urbanized highly mobile population. The goal being to determine if vaccination can effect a disease for which there is low immunity in the population. Different types of structured SIR models are investigated. We construct a model appropriate for a traveling urbanized population and introduce a control in terms of a vaccination program. Linear constraints, a quadratic cost on the control and a linear cost on the number of infected are imposed. In this setting we calculate optimal vaccination patterns using the maximum principle of Pontryagin

  • 12097.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Martin, C.F
    Vaccination Strategies for Epidemics in Highly Mobile Populations2002Ingår i: Applied Mathematics and Computation, ISSN 0096-3003, E-ISSN 1873-5649, Vol. 127, nr 2-3, s. 261-276Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Our goal is to calculate optimal vaccination patterns for a rapidly spreading disease in an urbanized highly mobile population. The goal being to determine if vaccination can effect a disease for which there is low immunity in the population. Different types of structured SIR models are investigated. We construct a model appropriate for a traveling urbanized population and introduce a control in terms of a vaccination program. Linear constraints, a quadratic cost on the control and a linear cost on the number of infected are imposed. In this setting we calculate optimal vaccination patterns using the maximum principle of Pontryagin. The numerics are performed using Matlab.

  • 12098.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Petersson, L
    Egerstedt, M
    Hu, X
    Reactive mobile manipulation using dynamic trajectory tracking: design and implementation2000Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    A solution to the trajectory tracking problem for mobile manipulators is proposed and implemented on a real robotic system. Given a trajectory for the gripper to follow, a tracking algorithm for the manipulator is designed, and at the same time the base motions are generated in such a way that the base is coordinated with the gripper while reactively avoiding obstacles. Furthermore, it is shown that the method allows arbitrary upper and lower bounds on the gripper-base distance to be set, and this can be achieved without introducing deadlocks into the system

  • 12099.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Robinson, John W.C.
    Swedish Defence Research Agency (FOI), Department of Aeronautics .
    A Model Based Approach to Modular Multi-Objective Robot Control2011Ingår i: Journal of Intelligent and Robotic Systems, ISSN 0921-0296, E-ISSN 1573-0409, Vol. 63, nr 2, s. 257-282Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Two broad classes of robot controllers are the modular, and the model based approaches. The modular approaches include the Reactive or Behavior Based designs. They do not rely on mathematical system models, but are easy to design, modify and extend. In the model based approaches, a model is used to design a single controller with verifiable system properties. The resulting designs are however often hard to extend, without jeopardizing the previously proven properties. This paper describes an attempt to narrow the gap between the flexibility of the modular approaches, and the predictability of the model based approaches, by proposing a modular design that does the combination, or arbitration, of the different modules in a model based way. By taking the (model based) time derivatives of scalar, Lyapunov-like, objective functions into account, the arbitration module can keep track of the time evolution of the objectives. This enables it to handle objective tradeoffs in a predictable way by finding controls that preserve an important objective that is currently met, while striving to satisfy another, less important one that is not yet achieved. To illustrate the approach a UAV control problem from the literature is solved, resulting in comparable, or better, performance.

  • 12100.
    Ögren, Petter
    et al.
    Swedish Defence Research Agency (FOI), Department of Aeronautics and Systems Technology,.
    Robinson, John W.C.
    Swedish Defence Research Agency (FOI), Department of Aeronautics .
    Receding Horizon Control of UAVs using Gradual Dense-Sparse Discretizations2010Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper we propose a way of increasing the eciency of some direct Receding Horizon Control (RHC) schemes. The basic idea is to adapt the allocation of compu- tational resources to how the iterative plans are used. By using Gradual Dense-Sparse discretizations (GDS), we make sure that the plans are detailed where they need to be, i.e., in the very near future, and less detailed further ahead. The gradual transition in discretization density re ects increased uncertainty and reduced need for detail near the end of the planning horizon. The proposed extension is natural, since the standard RHC approach already contains a computational asymmetry in terms of the coarse cost-to-go computations and the more detailed short horizon plans. Using GDS discretizations, we bring this asymmetry one step further, and let the short horizon plans themselves be detailed in the near term and more coarse in the long term. The rationale for dierent levels of detail is as follows. 1) Near future plans need to be implemented soon, while far future plans can be rened or revised later. 2) More accurate sensor information is available about the system and its surroundings in the near future, and detailed planning is only rational in low uncertainty situations. 3) It has been shown that reducing the node density in the later parts of xed horizon optimal control problems gives a very small reduction in the solution quality of the rst part of the trajectory. The reduced level of detail in the later parts of a plan can increase the eciency of the RHC in two ways. If the discretization is made sparse by removing nodes, fewer computations are necessary, and if the discretization is made sparse by spreading the last nodes over a longer time-horizon, the performance will be improved.

239240241242243 12051 - 12100 av 12142
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf