Ändra sökning
Avgränsa sökresultatet
2456245724582459246024612462 122901 - 122950 av 123547
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Träffar per sida
  • 5
  • 10
  • 20
  • 50
  • 100
  • 250
Sortering
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
Markera
Maxantalet träffar du kan exportera från sökgränssnittet är 250. Vid större uttag använd dig av utsökningar.
  • 122901.
    Ödling, David
    KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Matematik (Inst.), Optimeringslära och systemteori.
    A metaheuristic for vehicle routing problems based on reinforcement learning2018Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Ruttoptimering är ett gammalt och välstuderat optimeringsproblem som uppstår i city-nära logistik. Med en ständigt växande e-handel, ökar efterfrågan av tidspassade hemleveranser på kundens villkor. Att minimera kostnaden och miljöpåverkan blir då ett ruttoptimeringsproblem med tidsfönster.

    Då optimerinsproblemet är NP-Svårt, används heuristiska lösningsmetoder. I denna uppsatts undersöks möjligheten att generera heuristiker genom att träna på liknande problem. Mer specifikt genererar vi en heurisitik baserad på lokalsök genom att formulera lärningsproblemet som ett reinforcement learning problem.

    De metoder som används är baserade på både diskreta och kontinuerliga tillståndsrum. Gemensamt för tillståndsrummen är att de är inspirerade av den information som används av mänskligt genererade heuristiker där det tidigare valet valet och dess resultat är informationsbärare. Fyra olika reinforcement learning modeller utvärderas på olika problem samt tillståndsrymnder.

    Genom att träna modellerna på olika typer av problem från de välkända Solomon problemen och utvärdera dessa på ett oberoende test set, kan vi konstatera att alla utom en modell är bättre än slumpen. Ingen av modellerna slog dock den bästa referensmodellen i medeltal då variationen i utfallet var stort, men de är alla mycket nära. Den bästa bland alla modeller, vilket var en actor critic agent, uppnådde ett bättre resultat än den bästa referensmodellen.

    På grund av att en skalär målfunktion använts är resultaten inte direkt jämförbara med andras på Solomon problemen då de skall optimeras med en hierarkisk målfunktion. Trotts detta är resultaten goda och visar att metoden som introducerats fungerar bra eftersom de presterar i linje med referensmodellerna baserade på samma information. Resultaten pekar på två vägar framåt för vidare arbete. Det första är en mera kraftfull tillståndsrymd med mera information samt fler handlingsmöjligheter. Det andra är att applicera stokastiska baserade modeller eller motsvarande för att överkomma tillståndsrymndernas inneboende ofullständighet.

  • 122902.
    Ödling, David
    et al.
    KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI).
    Österlund, Arvid
    KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI).
    Factorisation of Latent Variables in Word Space Models: Studying redistribution of weight on latent variables2014Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Målet med alla semantiska fördelningsmodeller (DSMs) är en skalbaroch precis representation av semantiska relationer. Nya rön från Bullinaria & Levy (2012) och Caron (2001) indikerar att man kan förbättra prestandan avsevärt genom att omfördela vikten ifrån principalkomponenterna med störst varians mot de lägre. Varför metoden fungerar är dock fortfarande oklart, delvis på grund av höga beräkningskostnader för PCA men även på grund av att resultaten strider mot tidigare praxis.

    Vi börjar med att replikera resultaten i Bullinaria & Levy (2012) för att sedan fördjupa oss i resultaten, både kvantitativt och kvalitativt, genom att använda oss av BLESS testet.

    Huvudresultaten av denna studie är verifiering av 100% på TOEFL testet och ett nytt resultat på en paradigmatisk variant av BLESStestet på 91.5%. Våra resultat tyder på att en omfördelning av vikten ifrån de första principalkomponenterna leder till en förändring i fördelningensins emellan de semantiska relationerna vilket delvis förklarar förbättringen i TOEFL resultaten. Vidare finner vi i enlighet med tidigare resultat ingen signifikant relation mellan ordfrekvenser och viktomfördelning.

    Utifrån dessa resultat föreslår vi en rad experiment som kan ge vidare insikt till dessa intressanta resultat.

  • 122903.
    Ödlund, Kim
    KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Industriell ekologi (flyttat 20130630).
    Grönt bränsle i Västerås kommun2002Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Detta examensarbete behandlar vilken effekt det skulle få om Västerås kommun ändrade sittsätt att producera energi, för att förhoppningsvis kunna minska utsläpp av ämnen som bidrartill försurning, övergödning och växthuseffekten. En jämförelse mellan två alternativ utförs12 år framåt i tiden. Anledningen till detta är att Målbild Västerås (en vision för Västeråsstad) gäller för detta år. Det första alternativet, det så kallade nollalternativet, visar hurutsläppen ser ut om kraftvärmeverket fortsätter att producera el- och värmeenergi genomkol- och oljeeldning, som sker i nuläget. Det andra alternativet, det så kallade gröna bränslet,beskriver hur utsläppen skulle se ut om kraftvärmeverket blandar in lokalt odlad energigrödai form av salix. Utsläpp som har behandlats i denna rapport har begränsats till kväve - ochkoldioxidutsläpp.

    Vid odling av Salix kan skörd inte ske varje år, utan vart 3-5 år beroende påtillväxtförhållanden. Därför redovisas resultat vid skörd vart 3:e år som såväl vid skörd vart5:e år. För att bättre kunna jämföra de två alternativen har spannmålsodling inkluderats inollalternativet med lika många hektar som har krävts vid salixodlingen.

    Det kan tydligt konstateras i arbetet att stora miljövinster vad gäller utsläpp av NOx ochkoldioxid kan göras genom en inblandning av salix. Koldioxidutsläppen reduceras med merän 100 gånger vid en sådan åtgärd. Utsläppen av NOx ligger mellan 4-6 gånger lägre vidinblandning av salix än vid nollalternativet. I alla uträkningar finns dock en viss osäkerhetmed varierande storlek. Denna osäkerhet gör att en viss försiktighet bör användas innan mandrar alltför stora slutsatser från minskningen av NOx utsläppen. Om man tittar på utsläppenendast inom Västerås kommun så sänks utsläppen vid båda alternativen, men fortfarandeuppvisar salixalternativet klart lägre utsläppssiffror än nollalternativet.

  • 122904.
    Ödmark, Victoria
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Fastigheter och byggande, Bygg- och fastighetsekonomi.
    Samhällsfastigheter som investeringstrend: Hur kan priset motiveras utifrån det man vet om framtida kassaflöden?2012Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Det finns idag en trend i viljan att investera i samhällsfastigheter, det vill säga fastigheter där olika typer av samhällsservice bedrivs. Fördelen med denna typ av investeringar är att ägarna kan teckna långa hyresavtal med kommuner, landsting och staten som hyresgäst, vilket ger säkra kassaflöden i och med låg vakansrisk. Investeringsmarknaden för samhällsfastigheter är relativt ny för privata aktörer då dessa fastigheter tidigare ägdes i princip uteslutande av kommun och landsting, men som idag av olika anledningar valt att sälja och istället hyra tillbaka fastigheten av specialiserade fastighetsägare. 

    Studien syftar till att identifiera de osäkerheter/risker som existerar vid investeringar i samt förvaltande av samhällsfastigheter och främst vårdfastigheter i Sverige. Genom att intervjua aktörer som deltagit i tre studerade transaktioner av vårdfastigheter från 2011 har en investeringskalkyl samt en känslighetsanalys utformats och legat till grund för de slutsatser som dragits.

    Att investera i samhällsfastigheter har visat sig vara en relativt stabil och säker investering, då de långa kontraktens driftnetton bidrar till att investeringen kan räknas hem redan under första kontraktstiden. Dock med antagande om att inga oväntade kostnader uppstår. De största riskerna som föreligger gällande dessa fastigheter är restvärdesrisk på grund av svår alternativanvändning för dessa hyresgästanpassade byggnader, teknisk risk då fastigheterna behöver upprätthålla standard och viktiga funktioner samt politisk/jurisdisk risk där förändring i demografi, miljölagar, regleringar och krav påverkar samhällsfastigheters utveckling.

    Företagen som investerar i samhällsfastigheter är vanligtvis inriktade på denna typ av investering, vilket genom ökad kompetens inom området bidrar till en bra och långsiktig relation med hyresgästerna. Vidare har de inblandade aktörer en tämligen homogen syn på ansvarsfördelningar, kontraktsuppbyggnad och så vidare. Dessutom visar den demografiska utvecklingen i landet på en stor efterfrågan på samhällsfastigheter i framtiden och framför allt på vård- och omsorgsboenden.

  • 122905.
    Öfverholm, Ingmar
    KTH, Tidigare Institutioner                               , Arkitektur och stadsbyggnad.
    Livscykelkontnader i den tidiga projekteringsfasen1998Doktorsavhandling, monografi (Övrigt vetenskapligt)
  • 122906.
    Öfverholm, Rebecka
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
    Towards Functional Relation Learning with a Physical Robot.2012Självständigt arbete på avancerad nivå (yrkesexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Målet med detta projekt är att undersöka möjligheten för en robot att själv lära sig en modell för funktionella spatiala relationer genom att interagera med sin miljö. Jag testar detta genom att låta en robot lära sig de två relationerna "positionskontroll" och "stöd", som båda är viktiga delar av den spatiella prepositionen "på". Detta görs genom en fysiksimulering där en robotarm får interagera med olika sorters föremål i en virtuell scen, med hjälp av ramverket OpenRAVE. Roboten manipulerar föremål i scenen för att testa varje relation, och de data som genereras används i inlärning med Sparse Bayesian models för att träna en klassifierare. Resultaten visar att inlärning av funktionella relationer är möjlig, trots begränsningar både i möjligheten att hitta grepp och i fysiksimuleringens kvalitet.

  • 122907.
    Ögren, Niklas
    KTH, Skolan för informations- och kommunikationsteknik (ICT), Mikroelektronik och Informationsteknik, IMIT.
    Selecting/realization of Virtual Private Networks with Multiprotocol Label Switching or Virtual Local Area Networks2002Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [en]

    Many reports have been written about the techniques behind Virtual Private Networks (VPN) and Multi Protocol Label Switching (MPLS). They usually deal with the low level design of the software implementing a specific technique. The initial products are usually not mature enough to run in a large network or have to be adjusted in some way to fit.

    This report investigates the different ways of implementing strict layer 2 Virtual Private Networks in an existing nation-wide Gigabit Ethernet. The infrastructure in use, as well as the hardware, has to be used without major changes. Since 1998/1999, when MPLS first started in the laboratories, development has continued. Today it is possible to introduce MPLS or tunneled national virtual local area network into an existing network. This requires high speed, fault tolerant, and stable hardware and software.

    Going beyond the separation of traffic at layer 3 using Virtual Private Networks, i.e., IPSec, we can tunnel layer 2 traffic through a network. Although the first layer 3 VPN products are already in use, layer 2 VPNs still need to be evaluated and brought into regular use. There are currently two ways of tunneling VLANs in a core network: tunneled VLANs (or as Extreme Networks calls them, VMANs) and MPLS.

    This project showed that it is possible to start with a VLAN-only solution, and then upgrade to MPLS to solve scalability issues. The VMAN solution can not be used at Arrowhead, since there are too many disadvantages in the way Extreme Networks has implemented it. However, a mix of tunneling VMAN in a VLAN core is possible, and enables customer tagging of VLANs in a Layer 2 VPN. Furthermore, the testing of EAPS and per-VLAN Spanning Tree Protocol turned out well, and showed that EAPS should not be used when there is more than one loop.

  • 122908.
    Ögren, Patric
    et al.
    KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Industriell ekonomi och organisation (Inst.), Entreprenörskap och Innovation.
    Högberg, Kristoffer
    KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Industriell ekonomi och organisation (Inst.), Entreprenörskap och Innovation.
    En ”marknadsundersökning” genom att iterera fram till ett värdeskapande koncept2013Självständigt arbete på avancerad nivå (magisterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Ett affärskoncept har tagits fram och resulterat i en marknadsplats. Marknadsplatsen är en webbsida och mobil applikation vars syfte är att skapa värde av resursers bokningsbara tider som idag har generellt låg beläggning hos aktivitetsanläggningar inom sport, kultur och nöje.

    Marknadsplatsen är tänkt att samla ett brett utbud av lågbeläggningstider inom olika aktivitetstyper som är typiska vardagsaktiviteter som vänner gör tillsammans. Tanken är att bygga ett starkt varumärke för marknadsplatsen med det tydliga budskapet att "marknadsplatsen tillhandahåller ett brett utbud av prisvärda erbjudanden inom sport- och nöjesaktiviteter, om du väljer att anpassa ditt schema utifrån anläggningarnas lågbeläggningstider". Dessutom är det tänkt att marknadsplatsen ska ha funktionalitet som gör det enklare för användare att boka en tid via marknadsplatsen, genom att synkronisera de olika alternativ av aktiviteter och tider som personer inom en grupp av vänner är intresserade av. Marknadsplatsen är tänkt att riktas till målgrupper med personer som har flexibla scheman, framförallt egenföretagare, studenter och pensionärer. Det finns en god potential för en tredjepart att driva en marknadsplats som specialiserar sig på att skapa värde av lågbeläggningstider. Affärskonceptet hindrar inte anläggningarna från att själva göra ansträngningar för att höja beläggningen på dessa tider, och de kan använda marknadsplatsen som komplement till deras befintliga bokningssystem. Utifrån de anläggningar som har undersökts finns det en god potential för att öka en anläggnings omsättning med ungefär 330 000 kr per år.

    Affärskonceptet har tagits fram genom att göra en marknadsundersökning baserad på en teknisk produkt som initialt var utformad som ett bokningssystem med olika produktutvecklingsmöjligheter och olika tänkbara kundgrupper att adressera. Marknadsundersökningen gjordes iterativt utifrån projektledningsmetoden Lean Startup som kombinerats med kvalitativa marknadsundersökningstekniker från Innovation Games.

  • 122909.
    Ögren, Petter
    KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Matematik (Inst.), Optimeringslära och systemteori.
    Formations and Obstacle Avoidance in Mobile Robot Control2003Doktorsavhandling, sammanläggning (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    This thesis consists of four independent papers concerningthe control of mobile robots in the context of obstacleavoidance and formation keeping.

    The first paper describes a new theoreticallyv erifiableapproach to obstacle avoidance. It merges the ideas of twoprevious methods, with complementaryprop erties, byusing acombined control Lyapunov function (CLF) and model predictivecontrol (MPC) framework.

    The second paper investigates the problem of moving a fixedformation of vehicles through a partiallykno wn environmentwith obstacles. Using an input to state (ISS) formulation theconcept of configuration space obstacles is generalized toleader follower formations. This generalization then makes itpossible to convert the problem into a standard single vehicleobstacle avoidance problem, such as the one considered in thefirst paper. The properties of goal convergence and safetyth uscarries over to the formation obstacle avoidance case.

    In the third paper, coordination along trajectories of anonhomogenuos set of vehicles is considered. Byusing a controlLyapunov function approach, properties such as boundedformation error and finite completion time is shown.

    Finally, the fourth paper applies a generalized version ofthe control in the third paper to translate,rotate and expanda formation. It is furthermore shown how a partial decouplingof formation keeping and formation mission can be achieved. Theapproach is then applied to a scenario of underwater vehiclesclimbing gradients in search for specific thermal/biologicalregions of interest. The sensor data fusion problem fordifferent formation configurations is investigated and anoptimal formation geometryis proposed.

    Keywords:Mobile Robots, Robot Control, ObstacleAvoidance, Multirobot System, Formation Control, NavigationFunction, Lyapunov Function, Model Predictive Control, RecedingHorizon Control, Gradient Climbing, Gradient Estimation.

  • 122910.
    Ögren, Petter
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Improved predictability of reactive robot control using Control Lyapunov Functions2008Ingår i: 2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS, 2008, s. 1274-1279Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Model based robot control approaches are often designed to allow the verification of certain system properties such as safety or goal convergence. However, designing such controllers is often very time consuming, and most of the time it is not possible to add additional control objectives without jeopardizing the previously proved system properties.

  • 122911.
    Ögren, Petter
    Swedish Defence Research Agency (FOI), Sweden.
    Increasing Modularity of UAV Control Systems using Computer Game Behavior Trees2012Ingår i: AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference 2012, 2012Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, we argue that the modularity, reusability and complexity of Unmanned Aerial Vehicle (UAV) guidance and control systems might be improved by using a Behavior Tree (BT) architecture. BTs are a particular kind of Hybrid Dynamical Systems (HDS), where the state transitions of the HDS are implicitly encoded in a tree structure, instead of explicitly stated in transition maps. In the gaming industry, BTs have gained a lot of interest, and are now replacing HDS in the control architecture of many automated in-game opponents. Below, we explore the relationship between HDS and BTs. We show that any HDS can be written as a BT and that many common UAV control constructs are quite naturally formulated as BTs. Finally, we discuss the positive implications of making the above mentioned state transitions implicit in the BTs.

  • 122912.
    Ögren, Petter
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Split and Join of Vehicle Formations doing Obstacle Avoidance2004Ingår i: 2004 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1- 5, PROCEEDINGS, 2004, s. 1951-1955Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, we study a scenario where a set of vehicles having different origins and/or destinations move in a common region. The goal is to have the vehicles join and leave formations in a completely decentralized manner. When a vehicle traveling along its own path finds itself moving close to another vehicle it automatically switches into follower mode. The vehicle stays in follower mode as long as the path of the other vehicle is beneficial to it. If, at some point, the leader is not moving towards the destination of the follower, the follower leaves the leader and head of on its own. We address this problem for a group of dynamic unicycle robots. Incorporating the split and join capability into a Receding Horizon Control approach to obstacle avoidance we are able to show safety as well as convergence of all vehicles to their destinations under general nonconvex obstacle assumptions. We illustrate the method with a simulation example

  • 122913.
    Ögren, Petter
    et al.
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Backlund, Adam
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Harryson, Tobias
    Swedish Air Force, Air Combat School .
    Kristensson, Lars
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Stensson, Patrik
    Swedish Air Force, Air Combat School.
    Autonomous UCAV Strike Missions using Behavior Control Lyapunov Functions2006Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    An autonomous Unmanned Combat Aerial Vehicle (UCAV) carrying out a surveillance or strike mission must be able to handle situations where the different mission objectives are in conflict and a tradeoff must be made, e.g. when the time of arrival is in conflict with the prescribed safety distance to an enemy surface to air missile (SAM) site. This paper describes a framework called Behavior Control Lyapunov Functions (BCLF), to handle such tradeoffs. The framework combines the natural idea of different control behaviors for different mission objectives, suggested in the Behavior Based robotics approach, with the mathematical transparency of Control Lyapunov Functions (CLF) from control theory. First, each behavior is represented by a scalar function with certain CLF-like properties, describing to what extent that mission objective is satisfied. The operator then edits a priority table reflecting the order of importance between different objectives, as well as different levels of satisfaction. Based on the table and the current levels of satisfaction the algorithm decides which objectives should be focused on right now, and which should currently be ignored. Finally, the current high priority objectives are transformed into recommended subsets of the available control choices, and passed to the controller. The paper is concluded with simulation examples illustrating the approach.

  • 122914.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL.
    Colledanchise, Michele
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Behavior Trees in Robotics and AI: An Introduction2018 (uppl. First)Bok (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Behavior Trees (BTs) provide a way to structure the behavior of an artificial agent such as a robot or a non-player character in a computer game.  Traditional design methods, such as finite state machines, are known to produce brittle behaviors when complexity increases, making it very hard to add features without breaking existing functionality.  BTs were created to address this very problem, and enables the creation of systems that are both modular and reactive. Behavior Trees in Robotics and AI: An Introduction provides a broad introduction as well as an in-depth exploration of the topic, and is the first comprehensive book on the use of BTs.

  • 122915.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Egerstedt, M
    Hu, X
    A Control Lyapunov Function Approach to Multi-Agent Coordination2001Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, the multiagent coordination problem is studied. This problem is addressed for a class of robots for which control Lyapunov functions can be found. The main result is a suite of theorems about formation maintenance, task completion time, and formation velocity. It is also shown how to moderate the requirement that, for each individual robot, there exists a control Lyapunov function. An example is provided that illustrates the soundness of the method

  • 122916.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Egerstedt, M
    Hu, X
    A control Lyapunov function approach to multi-agent coordination2002Ingår i: IEEE transactions on robotics and automation, ISSN 1042-296X, Vol. 18, nr 5, s. 847-851Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, the multiagent coordination problem is studied. This problem is addressed for a class of robots for which control Lyapunov functions can be found. The main result is a suite of theorems about formation maintenance, task completion time, and formation velocity. It is also shown how to moderate the requirement that, for each individual robot, there exists a control Lyapunov function. An example is provided that illustrates the soundness of the method

  • 122917.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Egerstedt, M
    Hu, X
    Reactive mobile manipulation using dynamic trajectory tracking2000Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    A solution to the trajectory tracking problem for mobile manipulators is proposed, that allows for the base to be influenced by a reactive, obstacle avoidance behavior. Given a trajectory for the gripper to follow, a tracking algorithm for the manipulator is designed, and at the same time the base motions are generated in such a way that the base is coordinated with the gripper. Furthermore, it is shown that the method allows arbitrary upper and lower bounds on the gripper-base distance to be set and this can be achieved without introducing deadlocks into the system. The solution also ensures that the control effort, spent on slow base motions, is kept small

  • 122918.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Fiorelli, E
    Leonard, N.E.
    Formations with a Mission: Stable Coordination of Vehicle Group Maneuvers2002Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper we present a stable coordination strategy for vehicle formation missions that involve group translation, rotation, expansion and contraction. The underlying coordination framework uses artificial potentials and virtual leaders. Symmetry in the framework is exploited to partially decouple the mission control problem into a formation management subproblem and a maneuver management subproblem. The designed dynamics of the virtual leaders play a key role in both subproblems: the direction of motion of the virtual leaders is designed to satisfy the mission while the speed of the virtual leaders is designed to ensure stability and convergence properties of the formation. The latter is guaranteed by regulating the virtual leader speed according to a feedback measurement of an appropriate formation error function. The coordination strategy is illustrated in the context of adaptive gradient climbing missions.

  • 122919.
    Ögren, Petter
    et al.
    Swedish Defense Research Agency.
    Fiorelli, Eddie
    Princeton University.
    Leonard, Naomi
    Princeton University.
    Cooperative Control of Mobile Sensor Networks: Adaptive Gradient Climbing in a Distributed Environment2004Ingår i: IEEE Transactions on Automatic Control, ISSN 0018-9286, E-ISSN 1558-2523, Vol. 49, nr 8, s. 1292-1302Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
  • 122920.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Leonard, N
    Obstacle Avoidance in Formation,2003Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, we present an approach to obstacle avoidance for a group of unmanned vehicles moving in formation. The goal of the group is to move through a partially unknown environment with obstacles and reach a destination while maintaining the formation. We address this problem for a class of dynamic unicycle robots. Using Input-to-State Stability we combine a general class of formation-keeping control schemes with a new dynamic window approach to obstacle avoidance in order to guarantee safety and stability of the formation as well as convergence to the goal position. An important part of the proposed approach can be seen as a formation extension of the configuration space obstacle concept. We illustrate the method with a challenging example.

  • 122921.
    Ögren, Petter
    et al.
    Mech. & Aerosp. Eng. Dept., Princeton Univ., NJ, USA.
    Leonard, Naomi Ehrich
    Mech. & Aerosp. Eng. Dept., Princeton Univ., NJ, USA.
    A Convergent Dynamic Window Approach to Obstacle Avoidance2005Ingår i: IEEE Transactions on robotics, ISSN 1552-3098, E-ISSN 1941-0468, Vol. 21, nr 2, s. 188-195Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The dynamic window approach (DWA) is a well-known navigation scheme developed by Fox et al. and extended by Brock and Khatib. It is safe by construction, and has been shown to perform very efficiently in experimental setups. However, one can construct examples where the proposed scheme fails to attain the goal configuration. What has been lacking is a theoretical treatment of the algorithm's convergence properties. Here we present such a treatment by merging the ideas of the DWA with the convergent, but less performance-oriented, scheme suggested by Rimon and Koditschek. Viewing the DWA as a model predictive control (MPC) method and using the control Lyapunov function (CLF) framework of Rimon and Koditschek, we draw inspiration from an MPC/CLF framework put forth by Primbs to propose a version of the DWA that is tractable and convergent.

  • 122922.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Leonard, N.E.
    A Probably Convergent Dynamic Window Approach to Obstaclen Avoidance2002Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The dynamic window approach is a well known navigation scheme developed in Fox et al. (1997) and extended in Brock and Khatib (1999). It is safe by construction and has been shown to perform very e#ciently in experimental setups. However, one can construct examples where the proposed scheme fails to attain the goal configuration. What has been lacking is a theoretical treatment of the algorithm's convergence properties. Here we present such a treatment.

  • 122923.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Leonard, N.E.
    A tractable convergent dynamic window approach to obstacle avoidance2002Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The dynamic window approach is a well known navigation scheme developed by Fox et. al. [1] and extended by Brock and Khatib [2]. It is safe by construction and has been shown to perform very efficiently in experimental setups. However, one can construct examples where the proposed scheme fails to attain the goal configuration. What has been lacking is a theoretical treatment of the algorithm's convergence properties. A first step towards such a treatment was presented in [4]. Here we continue that work with a computationally tractable algorithm resulting from a careful discretization of the optimal control problem of the previous paper and a way to construct a continuous Navigation Function. Inspired by the similarities between the Dynamic Window Approach and the Control Lyapunov Function and Receding Horizon Control synthesis put forth by Primbs et. al. [3] we propose a version of the Dynamic Window Approach that is tractable and provably convergent.

  • 122924.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Martin, C.F.
    Optimal Vaccination Strategies for the Control of Epidemics in Highly Mobile Populations2000Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Our goal is to calculate optimal vaccination patterns for a rapidly spreading disease in an urbanized highly mobile population. The goal being to determine if vaccination can effect a disease for which there is low immunity in the population. Different types of structured SIR models are investigated. We construct a model appropriate for a traveling urbanized population and introduce a control in terms of a vaccination program. Linear constraints, a quadratic cost on the control and a linear cost on the number of infected are imposed. In this setting we calculate optimal vaccination patterns using the maximum principle of Pontryagin

  • 122925.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Martin, C.F
    Vaccination Strategies for Epidemics in Highly Mobile Populations2002Ingår i: Applied Mathematics and Computation, ISSN 0096-3003, E-ISSN 1873-5649, Vol. 127, nr 2-3, s. 261-276Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Our goal is to calculate optimal vaccination patterns for a rapidly spreading disease in an urbanized highly mobile population. The goal being to determine if vaccination can effect a disease for which there is low immunity in the population. Different types of structured SIR models are investigated. We construct a model appropriate for a traveling urbanized population and introduce a control in terms of a vaccination program. Linear constraints, a quadratic cost on the control and a linear cost on the number of infected are imposed. In this setting we calculate optimal vaccination patterns using the maximum principle of Pontryagin. The numerics are performed using Matlab.

  • 122926.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Petersson, L
    Egerstedt, M
    Hu, X
    Reactive mobile manipulation using dynamic trajectory tracking: design and implementation2000Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    A solution to the trajectory tracking problem for mobile manipulators is proposed and implemented on a real robotic system. Given a trajectory for the gripper to follow, a tracking algorithm for the manipulator is designed, and at the same time the base motions are generated in such a way that the base is coordinated with the gripper while reactively avoiding obstacles. Furthermore, it is shown that the method allows arbitrary upper and lower bounds on the gripper-base distance to be set, and this can be achieved without introducing deadlocks into the system

  • 122927.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Robinson, John W.C.
    Swedish Defence Research Agency (FOI), Department of Aeronautics .
    A Model Based Approach to Modular Multi-Objective Robot Control2011Ingår i: Journal of Intelligent and Robotic Systems, ISSN 0921-0296, E-ISSN 1573-0409, Vol. 63, nr 2, s. 257-282Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Two broad classes of robot controllers are the modular, and the model based approaches. The modular approaches include the Reactive or Behavior Based designs. They do not rely on mathematical system models, but are easy to design, modify and extend. In the model based approaches, a model is used to design a single controller with verifiable system properties. The resulting designs are however often hard to extend, without jeopardizing the previously proven properties. This paper describes an attempt to narrow the gap between the flexibility of the modular approaches, and the predictability of the model based approaches, by proposing a modular design that does the combination, or arbitration, of the different modules in a model based way. By taking the (model based) time derivatives of scalar, Lyapunov-like, objective functions into account, the arbitration module can keep track of the time evolution of the objectives. This enables it to handle objective tradeoffs in a predictable way by finding controls that preserve an important objective that is currently met, while striving to satisfy another, less important one that is not yet achieved. To illustrate the approach a UAV control problem from the literature is solved, resulting in comparable, or better, performance.

  • 122928.
    Ögren, Petter
    et al.
    Swedish Defence Research Agency (FOI), Department of Aeronautics and Systems Technology,.
    Robinson, John W.C.
    Swedish Defence Research Agency (FOI), Department of Aeronautics .
    Receding Horizon Control of UAVs using Gradual Dense-Sparse Discretizations2010Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper we propose a way of increasing the eciency of some direct Receding Horizon Control (RHC) schemes. The basic idea is to adapt the allocation of compu- tational resources to how the iterative plans are used. By using Gradual Dense-Sparse discretizations (GDS), we make sure that the plans are detailed where they need to be, i.e., in the very near future, and less detailed further ahead. The gradual transition in discretization density re ects increased uncertainty and reduced need for detail near the end of the planning horizon. The proposed extension is natural, since the standard RHC approach already contains a computational asymmetry in terms of the coarse cost-to-go computations and the more detailed short horizon plans. Using GDS discretizations, we bring this asymmetry one step further, and let the short horizon plans themselves be detailed in the near term and more coarse in the long term. The rationale for dierent levels of detail is as follows. 1) Near future plans need to be implemented soon, while far future plans can be rened or revised later. 2) More accurate sensor information is available about the system and its surroundings in the near future, and detailed planning is only rational in low uncertainty situations. 3) It has been shown that reducing the node density in the later parts of xed horizon optimal control problems gives a very small reduction in the solution quality of the rst part of the trajectory. The reduced level of detail in the later parts of a plan can increase the eciency of the RHC in two ways. If the discretization is made sparse by removing nodes, fewer computations are necessary, and if the discretization is made sparse by spreading the last nodes over a longer time-horizon, the performance will be improved.

  • 122929.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Smith, Christian
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Karayiannidis, Yiannis
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    Kragic, Danica
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
    A Multi Objective Control Approach to Online Dual Arm Manipulation2012Ingår i: Robot Control, International Federation of Automatic Control , 2012, s. 747-752Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, we propose a new way to exploit the redundancy of dual arm mobile manipulators when performing inherently bi-manual tasks using online controllers. Bi-manual tasks are tasks that require motion of both arms in order to be carried out efficiently, such as holding and cleaning an object, or moving an object from one hand to the other. These tasks are often associated with several constraints, such as singularity- and collision avoidance, but also a high degree of redundancy, as the relative positions of the two grippers is far more important than the absolute positions, when for example handing an object from one arm to the other. By applying a modular multi objective control framework, inspired by earlier work on sub-task control, we exploit this redundancy to form a subset of the joint space that is feasible, i.e. not violating any of the constraints. Earlier approacher added the additional tasks in terms of equality constraints, thereby reducing the dimension of the feasible subset until it was a single point. Here however, we add the additional tasks in terms of inequalities, removing parts of the feasible set rather than collapsing its dimensionality. Thus, we are able to handle an arbitrary number of constraints, instead of a number corresponding to the dimension of the feasible set (degree of redundancy). Finally, inside the feasible set we choose controls stay in the set, while simultaneously minimizing some given objective. The proposed approach is illustrated by several simulation examples.

  • 122930.
    Ögren, Petter
    et al.
    Swedish Defence Res. Agency, Stockholm.
    Svenmarck, Peter
    Swedish Defence Res. Agency, Stockholm.
    A New Control Mode for Teleoperated Differential Drive UGVs2007Ingår i: PROCEEDINGS OF THE 46TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-14, 2007, s. 446-471Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper proposes a control mode that enables the users of teleoperated non-holonomic differential drive unmanned ground vehicles (UGVs) to interact with the unmanned vehicles in a new way. By introducing an intermediate control layer, a user interface that is very similar to so-called first person shooter (FPS) computer games, e.g. Doom and Half Life, can be created. The advantages of such interfaces is that they are intuitive, and that literally millions of potential future UGV-operators already have spent hundreds of hours training with them. The control mode gives the user direct control of the position and orientation of the on-board camera, while the actual orientation of the vehicle is abstracted away using feedback linearization. Thus, the idea is similar to using inverse kinematics to directly control the position and orientation of a robot arm gripper. The paper first describes the predominant direct vehicle control model, as well as the FPS interfaces. It is then shown how the proper choice of intermediate control layer can make the two equivalent

  • 122931.
    Ögren, Petter
    et al.
    KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
    Svenmarck, Peter
    FOI.
    Lif, Patric
    FOI.
    Norberg, Martin
    FOI.
    Söderbäck, Nils Emil
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Design and implementation of a new teleoperation control mode for differential drive UGVs2014Ingår i: Autonomous Robots, ISSN 0929-5593, E-ISSN 1573-7527, Vol. 37, nr 1, s. 71-79Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, we propose and implement a new control mode for teleoperated unmanned ground vehicles (UGVs), that exploits the similarities between computer games and teleoperation robotics. Today, all teleoperated differential drive UGVs use a control mode called Tank Control, in which the UGV chassis and the pan tilt camera are controlled separately. This control mode was also the dominating choice when the computer game genre First Person Shooter (FPS) first appeared. However, the hugely successful FPS genre, including titles such as Doom, Half Life and Call of Duty, now uses a much more intuitive control mode, Free Look Control (FLC), in which rotation and translation of the character are decoupled, and controlled separately. The main contribution of this paper is that we replace Tank Control with FLC in a real UGV. Using feedback linearization, the orientation of the UGV chassis is abstracted away, and the orientation and translation of the camera are decoupled, enabling the operator to use FLC when controlling the UGV. This decoupling is then experimentally verified. The developments in the gaming community indicates that FLC is more intuitive than Tank Control and reduces the well known situational awareness problem. It furthermore reduces the need for operator training, since literary millions of future operators have already spent hundreds of hours using the interface.

  • 122932.
    Ögren, Petter
    et al.
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Winstrand, Maja
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Combining Path Planning and Target Assignment to Minimize Risk in a SEAD Mission2005Konferensbidrag (Refereegranskat)
  • 122933.
    Ögren, Petter
    et al.
    Department of Autonomous Systems Swedish Defence Research Agency.
    Winstrand, Maja
    Minimizing Mission Risk in Fuel Constrained UAV Path Planning2008Ingår i: Journal of Guidance Control and Dynamics, ISSN 0731-5090, E-ISSN 1533-3884, Vol. 31, nr 5, s. 1497-1500Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
  • 122934.
    Ögren, Petter
    et al.
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Wirkander, Sven-Lennart
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Stefansson, Anna
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Pelo, Johan
    Swedish Defence Research Agency (FOI).
    Formulation and Solution of the UAV Paparazzi Problem2006Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Many UAV path planning problems dealing with multiple targets are formulated as instances of classical optimization problems such as the Traveling Salesperson Problem (TSP), Vehicle Routing Problem (VRP), and the Assignment Problem (AP). In their basic forms, all these problems minimize the length of the flight path to be flown by the UAVs. Even though this is often a reasonable choice, we argue that in instances when the targets are able to hide, or move, an objective function accounting for the target value, as well as the chance of actually finding the target is more natural. In some sense, the problem is similar to the one faced by a Paparazzi photographer, deciding where to go to get snapshots of non cooperative celebrities. Hence we formulate the so-called Paparazzi utility function, and show how it can be applied to UAV path planning problems similar to the TSP, VRP and AP

  • 122935.
    Ögren, Tomas
    et al.
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Byggvetenskap, Byggteknik och design.
    Ökvist, Jesper
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Byggvetenskap, Byggteknik och design.
    Förvaltning av en BREEAM In-Use certifierad byggnad: Fastighetsförvaltning som verktyg för främjande av miljö och hållbar utveckling2012Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Denna studie har utförts med avseende på förvaltning av byggnader enligt BREEAM 

    In-Use, som används för miljöcertifiering av befintliga byggnader. Rapporten är 

    inriktad på aspekterna av att certifiera en byggnads förvaltning samt den verksamhet 

    som förs inom denna. Kopplingen mellan brukaren och förvaltaren är väsentlig för att 

    säkerställa att man uppnår de krav som BREEAM ställer. Ett hjälpmedel för att främja 

    denna kommunikation mellan dessa parter är de gröna hyresavtal från 

    fastighetsägarna, som har visat sig vara en nödvändig länk. Det har visat sig att 

    befintlig förvaltningsmetodik behöver utvidgas i dess rutiner och att kunskap om 

    BREEAM är nödvändig inom förvaltningen. BREEAM In-Use ställer krav på ett 

    engagemang och kontinuerligt arbete och kommer medföra en förändring i beteende 

    hos brukare, för att en hög nivå på certifieringen ska kunna uppnås. Förvaltning har 

    visat sig ha stor potential att verka för en minskad resursanvändning samt för att 

    säkerställa en långsiktigt hållbar brukstid.  

  • 122936.
    Öhberg, Patrik
    KTH, Tidigare Institutioner                               , Fysik.
    Studies of inhomogeneous Bose-Einstein condensates1998Doktorsavhandling, sammanläggning (Övrigt vetenskapligt)
  • 122937. Öhlin, David
    et al.
    Carlson, Rolf
    KTH, Tidigare Institutioner, Tal, musik och hörsel.
    Data-driven formant synthesis2004Ingår i: Proceedings FONETIK 2004: The XVIIth Swedish Phonetics Conference / [ed] Peter Branderud, Hartmut Traunmüller, Stockholm University, 2004, s. 160-163Konferensbidrag (Övrigt vetenskapligt)
  • 122938.
    Öhlin, Jennie
    KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Industriell produktion.
    RFID-användning i försörjningskedjan inom detaljhandel och industri2017Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    RFID (Radio Frequency Identification) är en teknik där information kan lagras i en RFIDsändare (även kallad RFID-tagg), som sedan kan avläsas av en RFID-läsare som kan vara kopplad till en maskin eller en dator. RFID är alltså en modernare variant av streckkoden men där avläsningsprocessen inte kräver någon manuell inskanning och inte heller en fri visuell väg mellan avläsare och sändare. I denna rapport kommer RFID-tekniken och dess användning inom detaljhandeln och industrin att presenteras. RFID har flera användningsområden i försörjningskedjan; till exempel för att spåra material och produkter, vid automatisering av produktionslinor, för en effektivare inventering i lager och butik och som stöldskydd i butik. Trots att motiven bakom en implementering av RFID ofta är de samma för företag inom detaljhandeln och industrin så är RFID-teknikens användningsområden väldigt olika beroende på om företaget befinner sig i slutet av försörjningskedjan vid försäljningen (detaljhandeln) eller i början vid produktion (industrin). Man kan se att företag inom detaljhandeln som kontrollerar en större del av försörjningskedjan kan använda tekniken i en större utsträckning än de som endast hanterar själva försäljningen av varor. Detta eftersom RFID-taggarna kan sättas på produkterna i ett tidigare skede i försörjningskedjan och företagen behöver därför inte förlita sig på att deras leverantörer gör det åt dem. Vidare redogör denna studie även för en eventuell framtida användning av RFID inom detaljhandeln och industrin. I det nya paradigmet Internet of Things och de smarta fabrikerna i Industri 4.0 kommer RFID med all sannolikhet att spela en stor roll. Trots den kunskap och erfarenhet som idag finns kring RFID, så kvarstår ännu vissa problem och hinder med tekniken som måste lösas innan RFID kan användas i en ännu större utsträckning.

  • 122939.
    Öhlin, Simon
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Samhällsplanering och miljö, Urbana och regionala studier.
    Förklaringsmodell för cykelresor i Trondheim: Fysiska och demografiska faktorers betydelse för det geografiska resmönstret2014Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [en]

    The work examines geographical variations of bicycle use in Trondheim municipality with the aim to create an understanding of what influences the use of bicycles and explain the geographical travel pattern for cycling. The work focuses on the how physical structures generates different transports effects. Where bicycle travels in Trondheim municipality are undertaken is described by using network analysis in ArcGIS, based on aggregated data from the travel habit survey (RVU) in 2009/2010. Trondheim municipality is divided into smaller geographical units (zoner) whose characteristics are described by 19 variables, categorized into 6 groups; Distance, Land use, Topography, Bicycle Facilities, Road characteristics and Demographic factors.

    By linear regression analysis in SPSS and ArcGIS Spatial Analyst, an explanatory model is elaborated. The variables

    distance to the regional center, workplace density, percentage separate bike paths and hilly terrain explains 78 percent of where cycle journeys are undertaken. Single variable with the highest explanatory power is degree of separate bicycle paths, which highlights the importance of infrastructure investment for bicyclists.

    Based on the result, recommendations are given on improvements of the bicycle routes in Trondheim, followed by a discussion of strategies for planning cycle routes.

  • 122940. Öhlén, P.
    et al.
    Skubic, B.
    Rostami, A.
    Fiorani, Matteo
    KTH, Skolan för informations- och kommunikationsteknik (ICT), Kommunikationssystem, CoS, Optical Network Laboratory (ON Lab).
    Monti, Paolo
    KTH, Skolan för informations- och kommunikationsteknik (ICT), Kommunikationssystem, CoS, Optical Network Laboratory (ON Lab).
    Ghebretensaé, Z.
    Mårtensson, J.
    Wang, K.
    Wosinska, Lena
    KTH, Skolan för informations- och kommunikationsteknik (ICT), Kommunikationssystem, CoS, Optical Network Laboratory (ON Lab).
    Data plane and control architectures for 5G transport networks2016Ingår i: Journal of Lightwave Technology, ISSN 0733-8724, E-ISSN 1558-2213, Vol. 34, nr 6, s. 1501-1508, artikel-id 7397818Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Next generation 5G mobile system will support the vision of connecting all devices that benefit from a connection, and support a wide range of services. Consequently, 5G transport networks need to provide the required capacity, latency, and flexibility in order to integrate the different technology domains of radio, transport, and cloud. This paper outlines the main challenges, which the 5G transport networks are facing and discusses in more detail data plane, control architectures, and the tradeoff between different network abstraction models.

  • 122941.
    Öhlén, Peter
    KTH, Tidigare Institutioner                               , Elektroniksystemkonstruktion.
    Transmisison limitations of 2R reshaping repeaters and applications of high-speed wavelength conversion in optical networking2000Doktorsavhandling, sammanläggning (Övrigt vetenskapligt)
  • 122942.
    Öhman, Amanda
    et al.
    KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Energiteknik.
    Lundberg, Linnea
    KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Energiteknik.
    Maximization of electricity generation or pelletization of the surplus bagasse in a Cuban sugar mill: A comparative analysis2016Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
  • 122943.
    Öhman, Astrid
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Arkitektur.
    Bibliotek i Liljeholmen: Library in Liljeholmen2018Självständigt arbete på avancerad nivå (yrkesexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
  • 122944.
    Öhman, Astrid
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Arkitektur.
    Opera i Stockholm, Danvikstull2011Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
  • 122945.
    Öhman, Axel
    et al.
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Hållbar utveckling, miljövetenskap och teknik.
    Edwall, Bill
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Hållbar utveckling, miljövetenskap och teknik.
    Opportunities for the Jatuwa community biogas plant: An energy demand survey and a field site examinationMinor Field Study2018Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    De klimatförändringar som idag orsakar allt större problem för länder i Himalayaregionen har ökat beslutsfattares medvetenhet kring konsekvenserna som de ökande temperaturerna för med sig. När människor konsumerar energi från fossila bränslekällor ökar koncentrationen av bland annat koldioxid i atmosfären vilket bidrar till den växthuseffekt som sakta värmer upp jordens klimat. Detta påverkar ekosystem och ökar risken för naturkatastrofer. Nepal är ett av länderna som ser konsekvenserna av den globala uppvärmningen från nära håll och landet satsar därför på att utveckla energisektorn genom implementeringen av fossilfria energislag. En av de mest framgångsrika satsningarna är användandet av biogasteknologi. Idag har över 350 000 småskaliga biogasanläggningar installerats över hela landet. Alternative Energy Promotion Centre (AEPC), den verkställande myndighetsorganisationen för främjande av ren och hållbar energi satsar nu på att utveckla den storskaliga biogassektorn för att öka landets inhemska och hållbara energiutvinning.

     

    Shree Krishna Gau Sewa Sadan (SKGSS) är en hinduisk stiftelse belägen i byn Jatuwa i sydöstra Nepal vars syfte är att ta hand om och betjäna kor, djur som inom hinduism är betraktade som heliga. Stiftelsen siktar nu på att bli ekonomiskt självförsörjande genom att sälja biogas och rötslam från en nyligen byggd biogasanläggning till närliggande hushåll. Gasen ska produceras från dynga insamlat från stiftelsens kor och distribueras genom ett gasnät som ännu inte är byggt. Syftet med denna studie var att utreda möjligheterna för SKGSS att framgångsrikt driva biogasanläggningen och fokuserade på två områden som var av intresse för AEPC, projektets huvudsponsor. Det första var att primärt beräkna hushållens energibehov för matlagning, deras nuvarande energikostnader för matlagning och deras inställning att byta till biogas som matlagningsbränsle för att assistera planeringen av det framtida gasnätet. Det andra var att lokalisera och identifiera potentiella förbättringsområden inom biogassystemet och baserat på detta ge förslag på huvudsakligen tekniska förbättringar som kan hjälpa SKGSS att framgångsrikt driva biogasanläggningen. Studien genomfördes med hjälp av en litteraturstudie, semi-konstruerade intervjuer, enkätundersökning av hushållen och en inspektion av biogasanläggningen.

     

    Enkätundersökningen visade att hushållens intresse att byta till biogas är stort. De flesta var dessutom villiga att betala för att anslutas till gasnätet. Den positiva inställningen till biogas härrör möjligen delvis från en ökad medvetenhet kring klimatfrågor samt energisäkerhet. Undersökningen visade även att det närliggande området inte är en trolig marknad för försäljning av rötslam. Dock är Nepal en växande marknad för organiskt och högkvalitativ gödsel så möjligheterna för en lyckad försäljning av rötslam är ändå stora. De primära beräkningarna visade att anläggningen med dess idag tillgängliga mängd organiskt material inte kan förse mer än 50 hushåll med biogas. Vid planläggningen av gasnätet måste dock beräkningar baserade på faktiska mätningar av biogassystemet göras. Denna studie rekommenderar även ett antal förbättringar av biogassystemet som skulle kunna hjälpa stiftelsens biogasanläggning att fungera bättre.

  • 122946.
    Öhman, Christian
    et al.
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Byggvetenskap, Byggteknik och design.
    Richnau, Robert
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Byggvetenskap, Byggteknik och design.
    Värmeåtervinning från spillvatten i flerbostadshus2016Självständigt arbete på grundnivå (högskoleexamen), 5 poäng / 7,5 hpStudentuppsats (Examensarbete)
  • 122947.
    Öhman, Daniel
    KTH, Skolan för teknik och hälsa (STH), Hälso- och systemvetenskap, Ergonomi.
    Vi sitter tillsammans: Upplevelser av samhörighet och ledarskap i ett traditionellt kontorslandskap.2014Självständigt arbete på avancerad nivå (magisterexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    I kontoret spenderas stora delar av den vakna tiden och är den arbetsmiljö där en allt större del av befolkningen spenderar sina dagar. Kontorstypen kontorslandskap kännetecknas av att flera personer sitter tillsammans i samma rum utan rumsliga avgränsningar. Den allmänna diskursen kring kontorslandskap är att de utgör en ekonomisk fördelaktig design som tillåter organisatoriska förändringar utan att behovet finns för ombyggnation. Ur arbetsmiljöperspektiv är denna kontorstyp både risad och rosad. Problem med buller är frekvent rapporterat i forskningen vilket kan leda till ohälsa. Samtidigt visar kvantitativa studier att kontorslandskapet kan ge både fördelar och nackdelar i upplevd samhörighet och ledarskap i arbetsgruppen. En djupare förståelse över hur kontorsdesignen påverkar ledarskapet och samhörigheten saknas. Denna intervjustudie syftar till att undersöka medarbetares och chefers upplevelser av hur det öppna kontorslandskapet inverkar på samhörighet och ledarskap.

    Utifrån totalt tolv personliga djupintervjuer, varav sex stycken var medarbetare och sex stycken var chefer, transkriberades och tematiserades intervjusvaren. Respondenterna arbetade inom offentlig förvaltning i Storstockholmsområdet.

    Nitton teman framkom som beskrev hur kontorslandskapet inverkade på samhörigheten och ledarskapet. Av dessa nitton var tretton teman gemensamma, vilket innebär att de förekom bland både medarbetarna och cheferna i någon utsträckning. Sex teman var explicita, vilket innebär att de endast förekom bland antingen medarbetarna eller cheferna. Fem av de explicita temana förekom endast hos cheferna. Det mest frekventa gemensamma temat som låg till grund till flera samhörighets- och ledarskapsstärkande faktorer var att sitta tillsammans och har en tydlig koppling till kontorslandskapets design.

    Kontorslandskapet upplevdes bidra till samhörigheten på ett positivt sätt. Dock återfanns det en skillnad i kvalitativt djup mellan grupperna. I fråga om lokalernas inverkan på ledarskapet var de flesta chefer och medarbetare överens om att lokalen bidrog i huvudsak till chefens tillgänglighet. Där i fanns en skillnad mellan medarbetare och chefers uppfattning i huruvida det var en positiv eller negativ egenskap. Studien visar att det finns en svårighet att avgöra var kontorsdesignens inverkan slutar och var arbetsorganisationens inverkan tar vid.

  • 122948.
    Öhman, Elena
    et al.
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Byggvetenskap, Byggteknik och design.
    Fredriksson, Daniel
    KTH, Skolan för arkitektur och samhällsbyggnad (ABE), Byggvetenskap, Byggteknik och design.
    Effektiv internlogistik på ett byggprojekt: En beskrivning och analys av den interna logistiken på Nya Karolinska, Solna2012Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Byggbranschen kritiseras för att vara outvecklad och ineffektiv. De svenska byggkostnaderna har ökat med 21 % jämfört med övriga Europa där de i snitt ökade med 12 % mellan åren 2005 och 2010. Trots att aktörer inom den svenska byggsektorn är eniga om att byggkostnaderna kan sänkas råder det en viss oenighet om vilka dessa kostnadsposter det är. Det man däremot vet är att logistik är ett viktigt och omfattande men ofta underskattat ämne. Logistik innefattar de verksamheter som ser till att man får rätt mängd, av rätt produkt, av rätt kvalitet, på rätt plats och vid rätt tidpunkt. Tyvärr är kompetensen inom området bristfällig. Undersökningar visar att 30-35 % av produktionskostnaden på en byggarbetsplats är slöseri. Aktiviteter som inte tillför något värde klassificeras som slöseri. Det handlar om aktiviteter som är knutna till den interna hanteringen av material på byggarbetsplatsen som väntan, överproduktion, lager, omarbete, transporter, outnyttjad kreativitet, överarbete, rörelser samt skador och stölder. Avsikten med examensarbetet är att undersöka, beskriva, tolka och analysera logistiken på Nya Karolinska Solna samt belysa vikten av en välplanerad logistik och ge förslag på hur man kan effektivisera den. Nya Karolinska Solna är Skanskas största byggprojekt någonsin. Byggarbetsplatsen är belägen i Solna, med de tungt trafikerade vägarna E4 och E20 runtom. Transportvägar, transportanordningar, upplag för material, maskiner, yrkesarbetare, förråd, verkstäder och personalutrymmen samsas på en väldigt stor men trång yta.  För att få en uppfattning om hur den interna logistiken på Nya Karolinska Solna ser ut har intervjuer gjorts med berörda personer och kompletteras med egna observationer på byggarbetsplatsen samt digitalt tillhandahållen information från Skanska Healthcare AB. Fallstudier i form av värdeflödesanalys har genomförts på material som levererats till byggarbetsplatsen, studier över kranarnas utnyttjande under en arbetsdag samt leveransprecisionen hos leverantörerna. Resultatet från fallstudierna har sedan jämförts och analyserats och avslutningsvis har slutsatser dragits. För att projektet ska färdigställas i tid är det viktigt att produktionen fungerar smidigt och att flöden av resurser, material och yrkesarbetare inte hindras. Logistiken på Nya Karolinska Solna är välutvecklad men inte perfekt, man kan alltid förbättra och förnya. Slöseri är något som måste minimeras. Genom att sprida kunskaper om logistikens betydelse bland de berörda och se till alla samarbetar, kommer det leda till en slutprodukt av högsta kvalitet.  

  • 122949.
    Öhman, Elisabeth
    KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Hållfasthetslära (Inst.).
    Properties of MIG/MAG brazed joints in zinc coated steel sheets.2003Självständigt arbete på avancerad nivå (magisterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
  • 122950.
    Öhman, Emil
    KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS).
    Strategiska frågeställningar vid etablering av öppna API:er hos Skatteverket, vars funktion utgår från existerande e-tjänster2018Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Examensarbetet föreslår en effektivare process för att analysera olika frågeställningar vid Skatteverkets utveckling av öppna API:er. Frågeställningarna är främst olika juridiska krav men också tekniska och säkerhetsmässiga. Skatteverkets har i dag ett antal e-tjänster med potential att utveckla till öppna API:er. Skatteverket är den svenska statliga myndighet som ansvarar för folkbokföring, beskattning, fastighetstaxering med mera vilket skulle vara ett steg framåt i den moderna e-förvaltningen.

    Rapporten tar också upp bakgrundsfakta om det juridiska, om öppna data samt olika sätt att använda och tillgängliggöra API:er för allmänheten och skillnaderna mellan öppna data och API:er.

    Vi har lagar och regeringsdirektiv som öppnar upp och uppmuntrar vidareutnyttjande och tillgång till data, men vi har också lagar som skapar begränsningar vilket gör analysen för att tillgängliggöra mer information väldigt viktig. Förutom vanliga lagar gäller också registerlagar som definierar mer precist hur Skatteverket får arbeta med registerlagsskyddad information.

    Skatteverkets nuvarande e-tjänster och API:er har analyserats med tanke på vidareutveckling samt undersökning av hur medarbetare på Skatteverket ser på framtida användning av dessa API:er samt nätverksekonomin.

    Som ett exempel kan det tänkas att man med hjälp av API:er via företags affärssystem enkelt kan göra en CSR-förfrågan varje månad för att då kunna justera skatteinbetalningar och minska riskerna att de anställda fått för mycket eller för lite skatt inbetalt till Skatteverket vilket kan leda till problem. Detta sparar också tid på företagens personalavdelningar.

    Ett flödesschema har konstruerats för att ge ett effektivt stöd i analysen, om det är lämpligt att en e-tjänst tillgängliggörs via API, samt utvecklingen av API-tjänsten.

    Den komplexa kravbilden gör att det är svårt att ge ett standardsvar för om det är lämpligt för att e-tjänster tillgängliggörs via API samt att det också är viktigt att ha säkerheten i åtanke. Det är också viktigt att vara införstådd med att teknik och juridik förändras över tid vilket medför att det behövs kontinuerliga analyser för att se att de uppfyller samtliga krav.

2456245724582459246024612462 122901 - 122950 av 123547
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf