kth.sePublikationer KTH
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
DexDiffuser: Generating Dexterous Grasps With Diffusion Models
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0002-9486-9238
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0009-0001-6333-9533
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0003-2296-6685
2024 (Engelska)Ingår i: IEEE Robotics and Automation Letters, E-ISSN 2377-3766, Vol. 9, nr 12, s. 11834-11840Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

We introduce DexDiffuser, a novel dexterous grasping method that generates, evaluates, and refines grasps on partial object point clouds. DexDiffuser includes the conditional diffusion-based grasp sampler DexSampler and the dexterous grasp evaluator DexEvaluator. DexSampler generates high-quality grasps conditioned on object point clouds by iterative denoising of randomly sampled grasps. We also introduce two grasp refinement strategies: Evaluator-Guided Diffusion and Evaluator-based Sampling Refinement. The experiment results demonstrate that DexDiffuser consistently outperforms the state-of-the-art multi-finger grasp generation method FFHNet with an, on average, 9.12% and 19.44% higher grasp success rate in simulation and real robot experiments, respectively.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) , 2024. Vol. 9, nr 12, s. 11834-11840
Nyckelord [en]
Diffusion models, Grasping, Robots, Point cloud compression, Grippers, Diffusion processes, Shape, Noise reduction, Encoding, Hardware, robot learning
Nationell ämneskategori
Robotik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-360078DOI: 10.1109/LRA.2024.3498776ISI: 001409548200007Scopus ID: 2-s2.0-85210159095OAI: oai:DiVA.org:kth-360078DiVA, id: diva2:1938085
Anmärkning

QC 20250217

Tillgänglig från: 2025-02-17 Skapad: 2025-02-17 Senast uppdaterad: 2025-02-17Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Person

Weng, ZehangLu, HaofeiKragic, DanicaLundell, Jens

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Weng, ZehangLu, HaofeiKragic, DanicaLundell, Jens
Av organisationen
Robotik, perception och lärande, RPL
I samma tidskrift
IEEE Robotics and Automation Letters
Robotik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 153 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf